VINS-Fusion回环检测，在节点pose_graph_node中启动。

pose_graph_node总体流程如下：

重点看process线程。

process线程中，将订阅的图像、点云、位姿时间戳对齐，对齐后分别存入image_msg、point_msg、pose_msg。pose_msg为VIO后端优化发布的位姿。

一、创建关键帧keyFrame

根据位姿平移距离SKIP_DIS，选取关键帧，提取当前帧位姿、3d世界坐标系点，2d归一化相机平面坐标点，2d像素坐标点，特征创建关键帧keyframe。

KeyFrame::KeyFrame(double _time_stamp, int _index, Vector3d &_vio_T_w_i, Matrix3d &_vio_R_w_i, cv::Mat &_image,
		           vector<cv::Point3f> &_point_3d, vector<cv::Point2f> &_point_2d_uv, vector<cv::Point2f> &_point_2d_norm,
		           vector<double> &_point_id, int _sequence)
{
	time_stamp = _time_stamp;
	index = _index;
	vio_T_w_i = _vio_T_w_i;
	vio_R_w_i = _vio_R_w_i;
	T_w_i = vio_T