ROS参数服务器理论模型
- 参数服务器角色
- 实现参数服务器流程
- 参数可以使用的类型
参数服务器角色
参数服务器实现是最为简单的，该模型如下图所示,该模型中涉及到三个角色:
- ROS Master (管理者)
- Talker (参数设置者)
- Listener (参数调用者)
实现参数服务器流程
整个流程由以下步骤实现:
-
1.Talker 设置参数
Talker 通过 RPC 向参数服务器发送参数(包括参数名与参数值)，ROS Master 将参数保存到参数列表中。 -
2.Listener 获取参数
Listener 通过 RPC 向参数服务器发送参数查找请求，请求中包含要查找的参数名。 -
3.ROS Master 向 Listener 发送参数值
ROS Master 根据步骤2请求提供的参数名查找参数值，并将查询结果通过 RPC 发送给 Listener。
参数可以使用的类型
- 32-bit integers
4位整型 - booleans
布尔变量 - strings
字符串 - doubles
浮点型 - iso8601 dates
一种日期表示的格式 - lists
列表 - base64-encoded binary data
base64编码数据 - 字典
