7月10日，卓翼飞思实验室暑期公益培训首场直播圆满落幕，共吸引2400余名学员参与。本期直播培训以“RflySim-智能无人集群系统快速开发与验证工具链”为主题，对RflySim工具链的功能和资源框架进行了全面详细的介绍。本文将针对使用RflySim工具链过程中的一些常见问题进行解答。

Q1: RflySim工具链只支持Window吗？

A1: RflySim工具链安装完成后，会自动创建一个WinWSL子系统，安装的是Ubuntu20.04系统；同时，实验资料中有Ubuntu虚拟机安装教程，RflySim工具链的Linux版本正在开发中，暂未发布，敬请期待！

Q2: 三维仿真引擎是哪个软件？

A2: RflySim工具链中的RflySim3D软件是基于Unreal Engine 4引擎开发的，具有高逼真的仿真效果，用户可设计自己的仿真场景导入进行仿真。同时，基于Unreal Engine 5引擎开发的RflySimUE5软件有更好的显示效果，但对电脑性能要求更高，目前仅对完整版开放。

Q3: 三维能连接到Flightgear吗？

A3: RflySim工具链安装包中内置有Flightgear软件，安装后即可使用，但仿真效果欠佳推荐使用RflySim3D软件。

Q4: 低性能的显卡可以安装RflySim工具链吗？

A4: RflySim工具链最低支持英特尔集成显卡UHD 620及以上，或同等性能AMD显卡，用户可使用显卡占有较低的场景进行仿真，但较低配电脑可能出现控制不稳定、实验效果不佳等问题。

Q5: 还可以支持流体的仿真？

A5: 目前版本暂不支持，不过相关功能已经在开发中了，敬请期待！

Q6: 为什么都用PX4教学，但实际使用中APM软件系统的用户更多？

A6: 因为PX4软件系统相比于APM软件系统完全开源、完全免费且可以直接商业。

Q7: 无人系统视觉开发中，图像识别时，Yolo与大语言模型哪个较准确？

A7: Yolo

Q8: RflySim工具链能结合使用到真实环境吗？

A8: 可以，基于RflySim工具链的特点，用户可快速实现仿真到实飞的过渡。同时，基于高逼真的仿真效果，可开发仿真教学、数字孪生等案例。

Q9: 若想基于RflySim工具链修改PX4的姿态环控制算法，具体流程是？

A9: RflySim工具链提供快速修改PX4软件系统中任意代码，在安装完RflySim工具链后，可在：

【RflySim安装目录】\RflySimAPIs\5.RflySimFlyCtrl\2.AdvExps\e0_AdvApiExps\1.CusMaskPX4Code中查看。

Q10：工具链免费版集群最多八架飞机吗？

A10: 是的，在安装完RflySim工具链后

可在：【RflySim安装目录】\RflySimAPIs\1.RflySimIntro\RflysimVersions.pdf中查看。

Q11: Simulink中代码自动生成主要是指控制和导航部分吗？其他部分是不是也可以呢？

A11: 主要是控制部分代码，其他部分代码也可以生成，但需要注意，现市面上大多数的飞控的内存有限，较复杂的算法，可能无法烧录到飞控中。