ROS学习记录：Hector_Mapping建图的参数设置

news2024/11/18 7:40:06

前言

launch文件启动Hector_Mapping的建图功能
在上一篇文章（以上链接）通过launch文件启动了Hector_Mapping建图功能，这一篇文章将在launch文件里给Hector_Mapping设置参数

一、Hector_Mapping有哪些参数

1、浏览器搜索并进入 ROS index

在这里插入图片描述

2、搜索hector_mapping

在这里插入图片描述

3、选择noetic版本

在这里插入图片描述

4、进入它的Wiki界面

在这里插入图片描述

5、找到3.1.4 Parameters参数这一栏

在这里插入图片描述

6、这里每一个波浪线标示出来的，就是可以设置的参数名

在这里插入图片描述

7、括号里的第一项表示的是参数的类型

在这里插入图片描述

8、括号里第二项表示的是参数的默认值

在这里插入图片描述

9、下面的一句话是参数的说明

在这里插入图片描述

二、先来关注下面几个参数

1、map_update_distance_thresh（地图更新的距离长度阈值），表示为两次地图刷新之间机器人的移动距离阈值，每次地图更新后，机器人移动必须超过这个阈值，才会再次更新地图。也就是说在相同的机器人移动速度下，这个参数的值越小，地图更新的频率越快

在这里插入图片描述

2、map_update_angle_thresh （地图更新角度阈值），机器人必须转动超过这个角度阈值，并移动超过距离阈值，地图才会更新

在这里插入图片描述

3、map_pub_period（地图发布的时间周期），默认值是2秒，也就是说不管地图更新的是快还是慢，地图发布的时间间隔还是取决于这个参数，所以如果想要及时的查看到地图更新的情况，就需要把这个值调小。

在这里插入图片描述

三、开始操作

1、打开终端输入cd catkin_ws1/src进入工作空间下的src目录

在这里插入图片描述

2、输入code .打开VScode

在这里插入图片描述

3、打开上一篇文章编写的launch文件（文章在开头链接）

在这里插入图片描述

4、对这里进行修改，增加参数

在这里插入图片描述

5、修改后的launch文件如下

<launch>

  <!-- 载入 机器人 和 SLAM 的仿真场景 -->
  <include file="$(find wpr_simulation)/launch/wpb_stage_slam.launch"/>

  <!-- Hector SLAM -->
  <node pkg="hector_mapping" type="hector_mapping" name="hector_mapping" output="screen">
      <param name="map_update_distance_thresh" value="0.1"/>
      <param name="map_update_angle_thresh" value="0.1"/>
      <param name="map_pub_period" value="0.1"/>
  </node>

  <!-- Rviz 显示 -->
  <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find slam_pkg)/rviz/slam.rviz"/>

  <!-- 运动控制 -->
  <node pkg="rqt_robot_steering" type="rqt_robot_steering" name="rqt_robot_steering"/>

</launch>