前言

ROS栅格地图格式
在了解了ROS地图消息包的数据结构后(链接在上)，本文将编写一个节点，发布地图消息包，看看在RViz中显示是什么效果。

一、准备

1、为了简单起见，发布一个两行四列的地图

2、为了便于观测，只对地图第一行进行赋值（注意，第一行是从下往上数），第二行保持空白。

3、根据ROS定义的栅格占据值，有障碍物占据的栅格值为100，没有障碍物的为0，未知状态的为-1.

4、进行如下赋值，则0和1号格有障碍物，2号格没有，3号格未知。

二、实现步骤

三、操作

1、输入cd catkin_ws1/src/ 进入工作空间的src目录

2、输入catkin_create_pkg map_pkg rospy roscpp nav_msgs创建软件包map_pkg

3、输入code .打开VScode

4、在map_pkg软件包的src目录下创建节点代码文件map_pub_node.cpp

5、在map_pub_node.cpp节点文件中，写入如下代码

#include <ros/ros.h>// 引入ROS和导航消息
#include <nav_msgs/OccupancyGrid.h>

int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc,argv,"map_pub_node");// 初始化ROS节点
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher pub = n.advertise<nav_msgs::OccupancyGrid>("/map",10);// 创建一个名为/map的OccupancyGrid类型的话题发布者

    ros::Rate r(1);// 设置发布频率为1Hz
    while (ros::ok())
    {
        nav_msgs::OccupancyGrid msg;// 创建一个OccupancyGrid类型的消息

        // 设置消息的帧ID和时间戳
        msg.header.frame_id = "map";
        msg.header.stamp = ros::Time::now();

        // 设置地图的原点坐标和分辨率
        msg.info.origin.position.x = 0;
        msg.info.origin.position.y = 0;
        msg.info.resolution = 1.0;

        // 设置地图的宽度和高度
        msg.info.width = 4;
        msg.info.height = 2;

        // 设置地图的数据，这里假设地图大小为4x2，并赋予一些示例数据
        msg.data.resize(4*2);
        msg.data[0] = 100;
        msg.data[1] = 100;
        msg.data[2] = 0;
        msg.data[3] = -1;

        // 发布地图消息
        pub.publish(msg);

        // 按照预定的频率休眠
        r.sleep();
    }

    return 0;
}

6、在CMakeLists.txt文件末尾，添加如下编译规则

add_executable(map_pub_node src/map_pub_node.cpp)
target_link_libraries(map_pub_node
  ${catkin_LIBRARIES}
)

7、进入工作空间，输入source ./devel/setup.bash设置ROS的环境变量，以便在当前的终端窗口中正确运行ROS软件包。

8、输入catkin_make进行编译

9、编译成功

10、接下来运行节点，首先重新打开一个终端，启动roscore

11、再打开一个终端,进入工作空间，先输入source ./devel/setup.bash设置环境变量，再输入rosrun map_pkg map_pub_node运行节点。

12、再打开一个终端，输入rviz运行rviz

13、在rviz中添加一个坐标轴标识

14、这个标识的位置，便是世界坐标系的原点

15、点击这个，添加地图显示

16、将地图消息的话题名称设置为实验节点发布的/map

17、可以看到地图显示出来了，跟地图规划时进行对比，发现是一样的，说明地图创建成功了。

18、这两行代码是设置地图原点(就是地图的左下角)相对于世界坐标系的偏移量,我们现在设置的都是0，故地图的原点是和世界坐标系原点重合的

19、对偏移量x进行修改,并保存

20、按Ctrl+Z打断刚才运行的节点

21、输入catkin_make进行编译

22、编译成功

23、重新运行节点

24、再查看rviz，发现地图向右移动了一个格子。