硬件：HCFA Q0-1100系列CPU
X3EB 驱动器， SV-X2MHO40A伺服电机，24V开关电源。
硬件连接： 电机三相线和编码器线接X3EB驱动器，24V电源接X3EB驱动器，驱动器IN网口接 CPUPort2，CPU接24V电源，Port1 接电脑。
这部分有问题可以直接进禾川官网
一、驱动器调试
接好先后，按驱动器M键选择 P20.0端口 输入转速200， 再点击 上下箭头可以点动正反转。
接上MicroUSB到电脑，从设备管理器找到虚拟串口，如果没有驱动可以到空间下载。
https://download.csdn.net/download/buaaweibin/87398843
安装后出现虚拟串口com3
官网下载安装HCS Studio
连接 microusb,运行调试软件，新建项 目，在线安装 X3EB，测试连接，并设定后，可以进行试运行，调试限位和正反转，转速、加速度等。
二、Codesys控制
win7位安装Codesys64可能会出现没有权限创建启动项的错误，安装32位可以解决。之后安装HCFA Q0 补丁包。
https://download.csdn.net/download/buaaweibin/87398850
新建标准工程

右击Device 添加EtherCATMasterSoftMotion 设备