被控对象为三阶传递函数，采用Simulink模块与M函数相结合的形式，利用ODE45的方法求解连续对象方程，主程序由Simulink模块实现，控制器由M函数实现。输入指令信号为正弦信号0.05sin(2Tt)。采用PID方法设计控制器，其中kp = 2.5，ki =0.02，kd =0.50。误差的初始化是通过时钟功能实现的，从而在M函数中实现了误差的积分和微分。PID正弦跟踪结果如图所示。

仿真图：

控制器子程序：chap1_7ctrl.m

function [u]=pidsimf(ul,u2)

persistent pidmat errori error_1

t=u1;

if t==0

errori=0;

error_1=0;

end

kp=2.5;ki=0.020;kd=0.50;

error=u2;

errord=error-error_1;

errori=errori+error;

u=kp*error+kd* errord+ki*errori;

error_1=error;

作图程序：

close all;

plot(t,y(:, 1),r',ty(:,2),'k:',linewidth',2);

xlabel( 'time(s));ylabel('yd,y');

legend(Ideal position signal','Position tracking');