通过编译时生成的 compile_commands.json 文件自动完成对 vscode 中头文件路径的配置，实现 vscode 中的代码的自动跳转。完成头文件路径配置后，可以避免代码头部导入头文件部分出现波浪线，警告说无法正确找到头文件。

步骤

1. 需要在 vscode 中安装 C++ 和 CMake 扩展插件；

2. 使用下述命令重新编译代码；

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=Yes

这将会导出一个编译命令文件 compile_commands.json，这可以帮助 Vscode 确定代码架构。该配置文件的的生成目录在工作空间的 build 文件夹下。

重新用 vscode 打开项目，可以看见在 .vscode 文件夹下生成的 c_cpp_properties.json 和 settings.json 文件。其中 c_cpp_properties.json 文件中的 includePath 参数中的头文件路径已经自动配置完成。

注意： 如果原先 .vscode 文件夹已经存在 c_cpp_properties.json 和 settings.json 文件的话，需要先手动删除，我测试的时候，好像不会覆盖重新生成，从而导致头文件路径无法自动添加。

此时，文件头部的波浪线已经消失了。如果没有，需要关闭该文件页面，然后重新打开。波浪线消失前后对比效果如下。

3. 在文件 c_cpp_properties.json 中添加 compileCommands 选项；

也可以将 includePath 参数中的头文件路径全部删除，然后额外添加一个 compileCommands 参数，来指定生成的compile_commands.json 文件的位置，这也能够实现相同的效果。

"compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"

两种参数添加方式概览

这两部分内容，保留其一就好。同时，保留也没啥问题。

补充

在文件 c_cpp_properties.json 添加的路径，仅仅是用于 vscode 跳转显示用的，与代码编译过程无关。见参考链接 [2]。

参考

[1] vscode使用compile_commands.json配置includePath环境
[2] VSCode改了include path仍找不到头文件是为什么？ - Latria的回答 - 知乎