C++入门基于ros的话题通信

news2024/11/17 8:19:25

一、开发环境

ubuntu20.04
ros版本noetic
参考视频
https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ/?p=52&spm_id_from=333.1007.top_right_bar_window_history.content.click&vd_source=4cd1b6f268e2a29a11bea5d2568836ee

二、创建两个功能包

//创建工作空间
工作空间目录中执行catkin_make
//创建两个功能包
工作空间中的src目录中执行catkin_create_pkg publisher roscpp std_msgs
工作空间中的src目录中执行catkin_create_pkg subscriber roscpp std_msgs

三、编写发布者

main.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

#include <sstream>

//发布者
int main(int argc,char *argv[])
{
    //中文支持
    setlocale(LC_ALL,"");

    //初始化ros节点
    //指定节点名称
    ros::init(argc,argv,"publisher");

    //创建ros节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    //创建发布者对象
    ros::Publisher pub = n.advertise<std_msgs::String>("fang",10);

    //编写发布逻辑

    std_msgs::String msg;

    //发布频率
    ros::Rate rate(1);

    int count = 0;
    //如果节点活着循环发布
    while(ros::ok)
    {
        count++;
        std::stringstream ss;
        ss << "hello:" << count;

        msg.data = ss.str();
        pub.publish(msg);
        ROS_INFO("发布数据:%s",msg.data.c_str());
        
        rate.sleep();
        ros::spinOnce();
    }
    return 0;
}

//通过ros工具打印话题消息
//rostopic echo fang

四、编写订阅者

main.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

#include <sstream>


//回调函数
void doMessage(const std_msgs::String::ConstPtr &msg)
{
    ROS_INFO("订阅数据:%s",msg->data.c_str());
}


//订阅者
int main(int argc,char *argv[])
{
    //中文支持
    setlocale(LC_ALL,"");

    //初始化ros节点
    //指定节点名称
    ros::init(argc,argv,"subscriber");

    //创建ros节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    //创建订阅者对象
    ros::Subscriber pub = n.subscribe("fang",10,doMessage);

    //回头处理回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

//通过ros工具打印话题消息
//rostopic echo fang