文章目录
- 【Linux】Ubuntu20.04.5安装ROS1【教程】
- 写在前面，一些特别注意的点
- 安装步骤大纲
- 1.选择软件镜像源（可以省略，如果不成功再试这一步）
- 2.添加ROS软件源和密钥
- 3.安装ROS1
- 4.设置环境变量
- 5.安装rosinstall
- 6.检查安装是否成功
- Reference
【Linux】Ubuntu20.04.5安装ROS1【教程】
博主使用的Ubuntu版本是20.04.5LST，在安装的过程中遇到了不少的坑，写在这篇博客里，帮助大家避免这些坑。Ubuntu20.04.5的安装教程可以参考这篇博客，点击跳转。
写在前面，一些特别注意的点
- 1.在安装ros的时候使用手机热点，可以有效防止国内运营商的网络挟持，加快下载速度
- 2.一定要确保自己使用的Ubuntu版本是受ros支持的，博主一开始使用的是
Ubuntu20.04.1LST，这个版本是不受支持的，所以浪费了很多时间都没有安装成功，后面使用了Ubuntu20.04.5LST才顺利安装，具体的可以查看下面的表
| Ubuntu | 版本名称 | ROS1 |
|---|---|---|
| 14.04 LST | Trusty Tahr | indigo lgloo |
| 16.04 LST | Xenial Xerus | Kinetic Kame |
| 18.04 LST | Bionic Beaver | Melodic Morenia |
| 20.04.5 LST | Focal Fossa | Noetic Ninjemys(Recommended) |
点击此处查看完整列表，从上表可以看出，Ubuntu20.04.1LST并不是主流的版本，所以ROS1不受支持。
安装步骤大纲
开始正式的安装之前，先了解一下安装的步骤，安装主要包括以下几个步骤：
- 1.选择软件镜像源
- 2.添加ROS软件源和密钥
- 3.安装ROS
- 4.设置环境变量
- 5.安装rosinstall
- 6.检查安装是否成功
可以直接参考ROSwiki官网（点击跳转）给出的步骤
1.选择软件镜像源（可以省略，如果不成功再试这一步）
进入设置，然后进入软件更新
然后选择最佳服务器
2.添加ROS软件源和密钥
进入ROSwiki官网（点击跳转）后，选择ROS镜像源
这里由很多的镜像源，选择其中一个使用即可
笔者使用的是USTC的镜像源，放在这里大家直接复制就好了
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
下面是TUNA的镜像源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
这两个镜像源选择其中一个就好
然后，给刚才设置的ROS源添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
下面是设置完成的提示
3.安装ROS1
接下来，完成apt的更新，运行下一行代码
sudo apt update
耐心等待一段时间
成功完成更新
然后，正式开始安装，安装桌面完整版本
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
耐心等待一段时间，请一定换成手机热点，不然真的很痛苦
没有报错，就是成功
4.设置环境变量
设置环境变量如下
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
构建软件包的依赖项，上述步骤已经安装了运行核心ROS软件包所需的内容。要创建和管理您自己的ROS工作区，有各种工具和要求单独分发。
要安装此工具和其他构建ROS软件包的依赖项，请运行：
sudo apt-get install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
耐心等待一段时间，请一定换成手机热点，不然真的很痛苦
没有报错，就是成功
5.安装rosinstall
安装完成之后，初始化rosdep
这里需要安装rosdepc，这是国内大佬做的rosdep镜像，可以绕开连接不上服务器的困难过程。
sudo apt install python3-pip
耐心等待一段时间，请一定换成手机热点，不然真的很痛苦
没有报错，就是成功
在安装了pip之后，需要对其进行换源，使用国内源能够更快下载文件
mkdir ~/.pip
cd ~/.pip
touch pip.conf
sudo gedit ~/.pip/pip.conf
在弹出的文件中写入，并保存
[global]
index-url = https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/
[install]
trusted-host = pypi.tuna.tsinghua.edu.cn
然后，安装rosdepc，执行初始化rosdepc，更新rosdepc
sudo pip install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update
下面提示成功完成更新，
6.检查安装是否成功
打开三个终端，分别输入
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
然后将鼠标聚焦到输入最后一个命令的窗口，通过键盘的上下左右键，分别控制小王八的前进，后退，左转，右转。
Reference
1.参考其他的高赞教程
2.参考其他的高赞教程
3.参考其他的高赞教程
4.Ubuntu版本与ROS对应名称
5.大佬写的rosdepc
