2022年参与了两个bootloader项目的开发，两个项目使用的芯片、通讯驱动不同，因此传输协议也不同，年底了将两个项目做一个对比，也顺便加深下对bootloader的理解。
相同点：
modbus | uds | |
刷新流程 | 刷新流程大同小异，简单来说：在应用报文中收到刷新请求报文，将刷新请求标志位置1存在E2中，然后执行复位操作。程序复位后判断存储在E2中的刷新请求标志位是否置1，如果置1了，那么清除刷新请求标志位并执行刷新流程；如果没有置1，则去判断程序有效性标志位是否置1，如果没有置1，那么也需要清除刷新请求标志位并执行刷新流程，如果置1了，说明应用程序是完整的，则直接调到应用程序入口处，执行应用程序。 
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整帧报文识别机制 | 只要涉及到通讯，那么就需要对整帧报文的判断识别。modbus和uds两种协议各自都有整帧报文的识别方法。 | |
不同点：
modbus | uds | |
时间要求不同 | 无 |
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报文解析不同 | 上位机可以直接解析hex文件，然后发送hex报文，加载引导程序需要对收到的hex报文进行解析，需要熟悉hex报文的构成及语法格式 | 需要用特定工具将hex文件转换为sff文件，然后用上位机发送sff文件里的报文，引导加载程序收到完整的报文后根据报文内的服务内容进行解析 |
整帧报文识别机制 | modbus报文规定了两帧报文之间的时间间隔不能超过3.5个uart报文占用的时间，因此可以用这个规则作为一帧完整报文的识别依据，即：每收到一个uart字节，就启动专用的定时器，接下来如果能进到定时器中断里，则说明有一段时间没有收到uart报文，这种情况下认为收到的uart报文是完整的，可以认为是一帧modbus报文。 | uds完整报文的识别比较简答，对于单帧而言，单帧本身已经构成了一帧完整的报文；对于多帧而言，首帧前两个字节中已经包含了该完整报文的长度，因此在接下里多帧的传输过程中，uds接收到的字节数达到报文长度，就可以认为收到了一帧完整的uds报文。 |
架构不同 | 上层的modbus协议和下层的uart协议完全分开，并由各自的状态机进行管理。 uart状态机会对uart接收过程中进行管理； 程序跑到专用定时器中断里，说明uart报文接收过程已经完成，在uart状态机中通过Uart_RxIndication将完整的uart报文托付给modbus状态机，并更新modbus状态机的标志位；modbus状态机在轮询过程中根据标志位进行modbus报文的处理； modbus报文处理完毕后，会将待回复的modbus报文通过Modbus_Reply托付给uart状态机，并更新uart状态机的标志位；uart状态机在轮询过程中根据标志位进行uart报文的发送；
| 上层的uds协议和下层的can协议完全分开。 can报文的接收由硬件支持，uds报文的整帧识别由uds管理。
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