目录

1、任务创建

2、任务删除

3、延迟函数

4、示例：

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        ESP32的SDK包中内置了FreeRTOS，在FreeRTOS中，线程（Thread）和任务（Task）的概念是相同的。每个任务就是一个线程，有着自己的一个程序

        创建任务相当于创建分身，开启多任务后，你可以简单理解为你拥有了多个loop函数，这样每个函数就可以执行单独的功能

多任务的原理：

        当操作系统使用某种任务调度策略允许多任务共享一个处理器时，虽然处理器在某一时刻只会给一件任务提供服务,因为调度机制保证不同任务之间的切换速度十分迅速，因此给人多个任务同时运行的错觉。

注意事项：

        FreeRTOS 任务不允许以任何方式从实现函数中返回——它们绝不能有一
条”return”语句，也不能执行到函数末尾

一个任务函数可以用来创建若干个任务——创建出的任务均是独立的执行实例，拥
有属于自己的栈空间，以及属于自己的自动变量(栈变量)，即任务函数本身定义的变量。

1、任务创建

任务由FreeRTOS中xTaskCreate()这个函数创建

 

BaseType_t xTaskCreate(
    TaskFunction_t pxTaskCode,     // 任务函数指针
    const char * const pcName,      // 任务名称
    uint16_t usStackDepth,         // 任务堆栈深度
    void * const pvParameters,     // 传递给任务的参数
    UBaseType_t uxPriority,        // 任务优先级
    TaskHandle_t *pxCreatedTask    // 创建任务的句柄
);

2、任务删除

void vTaskDelete(TaskHandle_t xTaskToDelete);

void vTaskToDelete(void *params){
    // 任务操作...
    vTaskDelete(NULL); // 删除自身
}

void anotherFunction(){
    TaskHandle_t xTaskToDeleteHandle;
    xTaskCreate(vTaskToDelete, "TaskToDelete", 200, NULL, 2, &xTaskToDeleteHandle);
    // 在某个时刻决定删除这个任务
    vTaskDelete(xTaskToDeleteHandle);
}

3、延迟函数

在Free RTOS中一般不会使用delay()延迟函数，主要由于delay（）函数会对程序造成阻塞，是通过CPU做循环的方式来延时，CPU在延时中是做不了其他东西的，大大浪费了CPU的效率！而且非常危险！在free RTOS系统中常用的是两个函数，相对延迟vTaskDelay和绝对延迟

vTaskDelay()

vTaskDelay()函数的参数单位是系统时钟节拍（Tick）。这意味着当你调用vTaskDelay(2000)时，任务将会被挂起并等待2000个系统时钟节拍后才恢复执行。

系统时钟节拍（Tick）的时长取决于FreeRTOS的配置，具体是多少毫秒或微秒取决于configTICK_RATE_HZ宏的定义，该宏设定了FreeRTOS系统时钟的频率。计算单个时钟节拍的时长可以用公式：

\text{单个Tick的时长} = \frac{1}{\text{configTICK_RATE_HZ}} \text{秒}

例如，如果configTICK_RATE_HZ被定义为1000，那么每个Tick代表1毫秒；如果定义为100，则每个Tick代表10毫秒。因此，在调用vTaskDelay(2000)时，任务将暂停的时间为2000个Tick乘以单个Tick的时长。

ESP32 Arduino环境下，FreeRTOS的心跳频率（即系统时钟节拍频率 configTICK_RATE_HZ）默认通常是100Hz。这意味着每秒钟产生100个时钟节拍，每个节拍之间的时间间隔是10毫秒。因此，当你在ESP32的Arduino代码中使用 vTaskDelay() 函数时，给定的数值应当理解为相对于这个默认节拍频率的延时周期数。例如，vTaskDelay(1) 会导致任务延迟10毫秒。

 vTaskDelay(Tick); 
ESP32  Tick：单位ms

4、示例：

        这里使用的是Platform io创建的，里面已经集成，无需添加该库文件。

#include <Arduino.h>
void task_LED(void *pxCreatedTask)
{

    while (1)
    {
        printf("指示灯任务\n");
        vTaskDelay(1000); 
    }
}
void task_button(void *pxCreatedTask)
{
    while (1)
    {
        printf("按键任务\n");
        vTaskDelay(2000); 
    }
}
// 调度任务
void init_task()
{
    xTaskCreate(
        task_LED,     // 任务函数
        "TaskReport", // 任务名
        1024 * 10,    // 任务栈，根据任务内使用的空间评估，例如任务中有一个10000个字节的数组，那空间最好选择10000+10000*50%
        NULL,         // 任务参数
        1,            // 任务优先级, with 3 (configMAX_PRIORITIES - 1) 是最高的，0是最低的.
        NULL          // 任务句柄
    );

    xTaskCreate(
        task_button,  // 任务函数
        "TaskButton", // 任务名
        1024 * 5,     // 任务栈
        NULL,         // 任务参数
        0,            // 任务优先级, with 3 (configMAX_PRIORITIES - 1) 是最高的，0是最低的.
        NULL          // 任务句柄
    );
}
void setup()
{
    Serial.begin(9600);
    init_task(); // 创建任务
    printf("初始化开始\n");
}
void loop()
{
    printf("main里面的循环\n");
    vTaskDelay(2000);
}