目录

一、摇头测距小车图片演示

二、接线方式

三、代码实现

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一、摇头测距小车图片演示

就是在小车原有的基础上，在小车前面加一个舵机和一个超声波，把超声波粘在舵机上

二、接线方式

1、超声波接线

VCC-----上官一号5V

GND----上官一号GND

Trig------上官一号P2^3
Echo----上官一号P2^2

2、舵机接线

黄线：PWM信号控制线-------接上官一号P1^1

红线：VCC-----------------------接面包板电源正极（我没有接在上官一号上接太多带不起来）

灰线：GND-----------------------接面包板电源负极（我没有接在上官一号上接太多带不起来）

三、代码实现

main.c

#include "reg52.h"
#include "hc04.h"
#include "delay.h"
#include "sg90.h"

void main()
{
	
	double dis;
	Time0Init();
	Time1Init();
	//舵机的初始位置
	initSG90_0();
	
	while(1){
		//超声波测距
		dis = get_distance();
		if(dis < 10){     //如果小于10cm
			//开盖，灯状态，D5亮
			openStatusLight();
			//舵机开盖
			openDusbin();
			
		}else{
			//关盖，灯状态，D5灭
			closeStatusLight();
			//舵机关盖
			closeDusbin();
		}
	}
}

hc04.c-----超声波相关的代码

//超声波相关的代码
#include "reg52.h"
#include "delay.h"

sbit Trig     = P2^3;
sbit Echo     = P2^2;

void Time1Init(){
	
	TMOD &= 0x0F;		//设置定时器模式
	TMOD |= 0x10;		//设置定时器模式
	TL1 = 0;		    //设置定时初值
	TH1 = 0;		    //设置定时初值
	//设置定时器0工作模式1，初始值设定0开始数数
}

void startHC(){
	
	Trig = 0;
	Trig = 1;
	Delay10us();
	Trig = 0;
	
}

double get_distance(){
	
	double time;
	//定时器数据清零，以便下次测距
	TL1 = 0;		    //设置定时初值
	TH1 = 0;		    //设置定时初值
	//1、给Trig端口至少10μs的高电平
	startHC();
	//2、由低电平跳转到高电平，表示开始发送波
	while(Echo == 0);
	//3、波发出去时，开启定时器
	TR1 = 1;
	//4、由高电平跳转到低电平，表示接收波
	while(Echo == 1);
	//5、波回来那一下，我们停止定时器
	TR1 = 0;
	//6、计算出中间经过多长时间
	time = (TH1 * 256 + TL1) * 1.085;  //μs为单位
	//7、距离 = 速度（340m/s）* 时间 /2
	//dis= 340m/s = 34000cm/s = 34cm/ms = 0.034cm/μs
	return (time * (0.034/2));

}

hc04.h

double get_distance();
void Time1Init();

delay.c

void Delay2000ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	i = 15;
	j = 2;
	k = 235;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void Delay150ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	i = 2;
	j = 13;
	k = 237;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}


void Delay10us()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i;
	i = 2;
	while (--i);
}

delay.h

void Delay2000ms();
void Delay150ms();
void Delay10us();

sg90.c-----舵机的代码

//舵机的代码
#include "reg52.h"
#include "delay.h"

//距离小于10cm，D5亮，D6灭，反之相反现象
sbit D5       = P3^7;
sbit D6       = P3^6;
sbit sg90_con = P1^1;

int cnt = 0;
int jd;

void Time0Init(){

	//1、配置定时器0工作模式位16位计时
	TMOD &= 0xF0;		//设置定时器模式
	TMOD |= 0x01;		//设置定时器模式
	//2、给定时器一个初值，每个周期都等于0.5ms
	TL0 = 0x33;
	TH0 = 0xFE;
	//3、定时器开始计时
	TR0 = 1;
	TF0 = 0;
	
	//4、打开中断定时器
	ET0 = 1;
	//5、设置总中断定时器
	EA = 1;
	
}

void openStatusLight(){
	D5 = 0;
	D6 = 1;
}

void closeStatusLight(){
	D5 = 1;
	D6 = 0;
}

void openDusbin(){  //舵机开盖
	jd = 3;      //90度，1.5ms的高电平
	cnt = 0;     //每切换一次角度，都要重置cnt的值
	Delay2000ms();

}

void closeDusbin(){  //舵机关盖
	jd = 1;      //0度，1.5ms的高电平
	cnt = 0;     //每切换一次角度，都要重置cnt的值
	Delay150ms();
}

void initSG90_0(){

	jd = 1;        //初始角度是0度，什么时候0度，刚好是0.5ms的高电平，也是定时器溢出1次
	cnt = 0;
	sg90_con = 1;  //刚开始给PWM信号一个高电平
	
}

void Time0Handler() interrupt 1   //定时器0的中断号为 interrupt 1
{
	
	cnt ++;           //统计爆表的次数
	//给定时器重新定义初值，每个周期都等于0.5ms
	TL0 = 0x33;      
	TH0 = 0xFE;
	//控制PWM波形
	if(cnt < jd){
		sg90_con = 1;
	}else{
		sg90_con = 0;
	}
	
	if(cnt == 40){   //要爆表40次,经过了20ms
			cnt = 0;      //当100次表示1s，重新让cnt从0开始，计算下一次的1s
			sg90_con = 1;
	}
}

sg90.h

void Time0Init();
void openStatusLight();
void closeStatusLight();
void openDusbin();
void closeDusbin();
void initSG90_0();