前言

        在前几篇内容中，我们已经了解过了tf2广播、tf2监听，并且还了解了如何添加一个坐标系到tf2树图中，以及如何查看坐标系间的转换情况。实际上，是通过lookupTransform函数来查找的，这个函数允许我们查找所有的转换数据（我们并不需要了解这些数据是在何时被记录下来的），这节我们将学习如何获取一个特定时间的转换数据。

动动手

tf2和时间

        我们打开learing_tf2_cpp包下的turtle_tf2_listener.cpp，重点关注下面这块代码：

try {
    t = tf_buffer_->lookupTransform(
       toFrameRel,
       fromFrameRel,
       tf2::TimePointZero);
} catch (const tf2::TransformException & ex) {

        lookupTransform函数一共传入了3个参数，前两个分别是目标帧和源帧，最后一个是tf2::TimePointZero,其值为0，数据类型是tf2中关于时间的数据类型tf2::TimePoint（许多API都会自动处理rclcpp::time和tf2::TimePoint之间的转换），在tf2包中，这个值为0代表的是缓存中最新的可用的转换数据，我们现在来改变下这个参数（用rclcpp里面的形式），修改如下：

rclcpp::Time now = this->get_clock()->now();
try {
    t = tf_buffer_->lookupTransform(
        toFrameRel, fromFrameRel,
        now);
} catch (const tf2::TransformException & ex) {

        定义一个now变量（rclcpp::Time类型），其值为系统当前时间，重新构建下learning_tf2_cpp包，并启动launch文件：

$ros2 launch learning_tf2_cpp turtle_tf2_demo_launch.py

        但是我们会得到如下的反馈信息，当前时间查找不到转换数据：

        首先每一个tf2监听者节点都会保存所有tf2广播者发出的坐标转换数据到一个缓存中，其次，当一个tf2广播者发出数据到一个tf2监听者保存数据到缓存，这个过程需要毫秒级的时间消耗。所以上面的现象就很好理解了，我们要查找当前这个点的数据，但它还在路上，若干毫秒后才会被保存到缓存区，那个时候才能查找到。

等待转换数据 

        那么我们是不是可以设置个等待时间呢（超时时间），等待时间内数据到达则返回转换数据，如无，则一直阻塞在这里直到有数据或者到达超时时间。

        修改如下：

rclcpp::Time now = this->get_clock()->now();
try {
    t = tf_buffer_->lookupTransform(
        toFrameRel,
        fromFrameRel,
        now,
        50ms);
} catch (const tf2::TransformException & ex) {

        添加了第四个参数为50ms，我们再重新构建包试试看。

检查结果

        没有报错了，如果超时了还没数据，程序就会根据代码里面写的那样抛出一个异常（比如我们可以将超时时间改成2ms，此时就会抛出异常）。 

本篇完。