可行驶区域（freespace）如何标注

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可行驶区域的检测主要是为自动驾驶提供路径规划辅助，可以实现整个的路面检测，也可以只提取出部分的道路信息，不同的环境，有很多不同的检测方法。

车辆的可行驶区域包括了结构化的路面、半结构化的路面、非结构化的路面。

结构化的路：结构层执行一定的标准，面层的颜色和材质统一，路面结构单一。

半结构化路面：一般的非标准化的路面，路面面层是颜色和材质差异较大。

非结构化路面：没有结构层，天然的道路场景。

可行驶区域标注

一、标注需求概述

本文档用于介绍可行驶区域标注规则，前视后视都需要标注。提供相机图片，标注供应商在图片中以区域标注的方式标注车辆可行驶的范围。

二、具体标准说明

2.1 标注范围

需要标注同向的可行驶区域和导流线内部的导流线区域。

1)图片出现错位，黑块，花图等损坏场景，废弃不用标注，有标志位标记。

2)十字路口数据，如果采集车过了停止线，那就废弃不用标注，如果采集车没过停止线，那就正常标注可行驶区域。

3)采集车在十字路口转弯掉头的时候不标可行驶区域。

4)采集车完全在服务区、加油站内，可行驶区域不标。

5)导流线的内部需要标注为导流线区域。

6)非机动车道不需要标注可行驶区域。

7)使用区域描边的方式标注车辆能行使的道路即（仅同向区域需要标注）：可行驶区域。

8)可行驶区域只标注同向区域。

9)能一笔画成的区域不要分成2笔去画，尽量保持一整个完整的区域。

10)障碍物小于60像素的时候不需要抠出来，直接画为可行驶区域

11)路边障碍物近处的还是需要绕开，不能以60像素去判断。

12)单独的小区域框，小于225像素的不用框。

13)可行驶区域标到路沿为止，路沿外的区域都不需要标（路沿参照车道线标注规则），主路和辅路都没有路沿的情况下，按照主路的分界线话，分界线以外的都不需要标注。

14)同向车道内的且在路沿内的所有路都需要标注。

15)没有被护栏或者绿化带隔开的对向车道不需要标注可行驶区域。

16)采集车在导流线附近时，可行驶区域跟着车道线标注，车道线标注到哪里可行驶区域就标注到哪里，如图所示黑色区域内都标注为可行使区域。

17)收费站场景内的车道线标注如下：

a.采集未过收费站，则收费站另一边远处的和对向的可行驶区域不标注。
b.采集车未过收费站，收费站对向的可行驶区域不用标注。
c.采集车完全在闸道时，除了采集车所在的闸道的可行驶区域需要标注其余的都不需要标注。
d.隔离墩和交通锥里面的可行驶区域不用标注。

2.2 可行驶区域标注规则

• 1)需沿着实际道路的最外区域进行描边标注（路沿，非车道线边缘）。

• 2)道路中的障碍物需绕开标注。障碍物作为一个整体，中间镂空的部分不标注。远处障碍物实在看不清不能分开的（不露出可行驶区域的）可整体标注。

• 3)能整体标注的区域需整体标注（如果障碍物四周都可见行驶区域而无法用一个区域标注出来，需绕过障碍物，分两个区域进行标注）。

• 4)如遇到错位图片，则废弃不标注。

• 5)标注后需共边处理shift+c【图像标可行区域时，会标出图片以外，共边处理是让超出图片的部分自动贴合回图片上】。

• 6)曝光图片，不需要进行脑补。

• 7)隔离墩和交通锥里面的可行驶区域不用标注。

三、特殊场景标注

1)、方向：方向模棱两可，而且没有隔离带的标成标注成通向。

2）、没有正常路面的图片不需要标注。

3）、如果紧挨着普通路面的车道材质不同，则以路沿为边界位置进行标注。

4）、破损的地面按照可行驶边缘标注，如下图按照按锥桶边缘标注。

5）、护栏标注方式：需紧贴护栏边缘【所有的护栏】，车辆不能开过去的区域不用标注。

6）、移动护栏或固定护栏需按路沿的标注方式标注。

四、质量控制

3.1判断流程

安排人力抽样，判断标注准确度。

3.2错误类型

• 1)漏标/多标：图中应该标注或者应该不标注，出现错误为漏标/多标。

• 2)可行驶区域超过路沿。

• 3)可行驶区域和路沿空隙太大，精度不够。

3.3正确率要求

98%以上通过，需要返修至100%才可以返回。