I.MX6ULL_Linux_驱动篇(56)linux PWM驱动

news2024/11/14 17:39:36

PWM 驱动简析

设备树 PWM 控制器节点

I.MX6ULL 有 8 路 PWM 输出,因此对应 8 个 PWM 控制器,所有在设备树下就有 8 个PWM 控制器节点。这 8 路 PWM 都属于 I.MX6ULL 的 AIPS-1 域,但是在设备树 imx6ull.dtsi 中分为了两部分, PWM1~PWM4 在一起, PWM5~PWM8 在一起,这 8 路 PWM 并没有全部放到一起,这一点一定要注意,不要以为 imx6ull.dtsi 没有写完整。这 8 路 PWM 的设备树节点内容都是一样的,除了 reg 属性不同(毕竟不同的控制器,其地址范围不同)。本章实验我们使用GPIO1_IO04 这个引脚来完成 PWM 实验,而 GPIO1_IO04 就是 PWM3 的输出引脚,所以这里我们就以 PWM3 为例进行讲解, imx6ull.dtsi 文件中的 pwm3 节点信息如下:

1 pwm3: pwm@02088000 {
2     compatible = "fsl,imx6ul-pwm", "fsl,imx27-pwm";
3     reg = <0x02088000 0x4000>;
4     interrupts = <GIC_SPI 85 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
5     clocks = <&clks IMX6UL_CLK_PWM3>,
6              <&clks IMX6UL_CLK_PWM3>;
7     clock-names = "ipg", "per";
8     #pwm-cells = <2>;
9 };

第 2 行, compatible 属性值有两个“fsl,imx6ul-pwm”和“fsl,imx27-pwm”,所以在整个 Linux源码里面搜索这两个字符窜即可找到 I.MX6ULL 的 PWM 驱动文件,这个文件就是drivers/pwm/pwm-imx.c。
关 于 I.MX6ULL 的 PWM 节 点 更 为 详 细 的 信 息 请 参 考 对 应 的 绑 定 文 档 :Documentation/devicetree/bindings/pwm/ imx-pwm.txt,这里就不去分析了。

PWM 子系统

Linux 内核提供了个 PWM 子系统框架,编写 PWM 驱动的时候一定要符合这个框架。 PWM子系统的核心是 pwm_chip 结构体,定义在文件 include/linux/pwm.h 中,定义如下:

1 struct pwm_chip {
2     struct device *dev;
3     struct list_head list;
4     const struct pwm_ops *ops;
5     int base;
6     unsigned int npwm;
7     struct pwm_device *pwms;
8     struct pwm_device * (*of_xlate)(struct pwm_chip *pc,
9                         const struct of_phandle_args *args);
10     unsigned int of_pwm_n_cells;
11     bool can_sleep;
12 };

第 4 行, pwm_ops 结构体就是 PWM 外设的各种操作函数集合,编写 PWM 外设驱动的时候需要开发人员实现。 pwm_ops 结构体也定义在 pwm.h 头文件中,定义如下:

1 struct pwm_ops {
2     int (*request)(struct pwm_chip *chip, //请求 PWM
3                 struct pwm_device *pwm);
4     void (*free)(struct pwm_chip *chip, //释放 PWM
5                 struct pwm_device *pwm);
6     int (*config)(struct pwm_chip *chip, //配置 PWM 周期和占空比
7                 struct pwm_device *pwm,
8                 int duty_ns, int period_ns);
9     int (*set_polarity)(struct pwm_chip *chip, //设置 PWM 极性
10                 struct pwm_device *pwm,
11                 enum pwm_polarity polarity);
12     int (*enable)(struct pwm_chip *chip, //使能 PWM
13                 struct pwm_device *pwm);
14     void (*disable)(struct pwm_chip *chip, //关闭 PWM
15                     struct pwm_device *pwm);
16     struct module *owner;
17 };

pwm_ops 中的这些函数不一定全部实现,但是像 config、 enable 和 disable 这些肯定是需要实现的,否则的话打开/关闭 PWM,设置 PWM 的占空比这些就没操作了。PWM 子系统驱动的核心初始化 pwm_chip 结构体,然后向内核注册初始化完成以后的pwm_chip。这里就要用到 pwmchip_add 函数,此函数定义在 drivers/pwm/core.c 文件中,函数原型如下:

int pwmchip_add(struct pwm_chip *chip)

函数参数和返回值含义如下:
chip:要向内核注册的 pwm_chip。
返回值: 0 成功;负数 失败。
卸载 PWM 驱动的时候需要将前面注册的 pwm_chip 从内核移除掉,这里要用到pwmchip_remove 函数,函数原型如下:

int pwmchip_remove(struct pwm_chip *chip)

函数参数和返回值含义如下:
chip:要移除的 pwm_chip。
返回值: 0 成功;负数 失败。

PWM 驱动源码分析

我们简单分析一下 Linux 内核自带的 I.MX6ULL PWM 驱动,驱动文件前面都说了,是 pwmimx.c 这个文件。打开这个文件,可以看到,这是一个标准的平台设备驱动文件,如下所示:

1 static const struct of_device_id imx_pwm_dt_ids[] = {
2     { .compatible = "fsl,imx1-pwm", .data = &imx_pwm_data_v1, },
3     { .compatible = "fsl,imx27-pwm", .data = &imx_pwm_data_v2, },
4     { /* sentinel */ }
5 };
6 
7
......
8 
9     static struct platform_driver imx_pwm_driver = {
10         .driver = {
11             .name = "imx-pwm",
12             .of_match_table = imx_pwm_dt_ids,
13         },
14         .probe = imx_pwm_probe,
15         .remove = imx_pwm_remove,
16     };
17
18 module_platform_driver(imx_pwm_driver);

第 3 行,当设备树 PWM 节点的 compatible 属性值为“fsl,imx27-pwm”的话就会匹配此驱动,注意后面的.data 为 imx_pwm_data_v2,这是一个 imx_pwm_data 类型的结构体变量,内容如下:

1 static struct imx_pwm_data imx_pwm_data_v2 = {
2     .config = imx_pwm_config_v2,
3     .set_enable = imx_pwm_set_enable_v2,
4 };

imx_pwm_config_v2 函数就是最终操作 I.MX6ULL 的 PWM 外设寄存器,进行实际配置的函数。 imx_pwm_set_enable_v2 就是具体使能 PWM 的函数。
第 14 行,当设备树节点和驱动匹配以后 imx_pwm_probe 函数就会执行。
imx_pwm_probe 函数如下(有缩减):

1 static int imx_pwm_probe(struct platform_device *pdev)
2 {
3     const struct of_device_id *of_id =
4                         of_match_device(imx_pwm_dt_ids, &pdev->dev);
5     const struct imx_pwm_data *data;
6     struct imx_chip *imx;
7     struct resource *r;
8     int ret = 0;
9
10     if (!of_id)
11         return -ENODEV;
12
13     imx = devm_kzalloc(&pdev->dev, sizeof(*imx), GFP_KERNEL);
14     if (imx == NULL)
15         return -ENOMEM;
......
31     imx->chip.ops = &imx_pwm_ops;
32     imx->chip.dev = &pdev->dev;
33     imx->chip.base = -1;
34     imx->chip.npwm = 1;
35     imx->chip.can_sleep = true;
36
37     r = platform_get_resource(pdev, IORESOURCE_MEM, 0);
38     imx->mmio_base = devm_ioremap_resource(&pdev->dev, r);
39     if (IS_ERR(imx->mmio_base))
40         return PTR_ERR(imx->mmio_base);
41
42     data = of_id->data;
43     imx->config = data->config;
44     imx->set_enable = data->set_enable;
45
46     ret = pwmchip_add(&imx->chip);
47     if (ret < 0)
48         return ret;
49
50     platform_set_drvdata(pdev, imx);
51     return 0;
52 }

第 13 行, imx 是一个 imx_chip 类型的结构体指针变量,这里为其申请内存。 imx_chip 结构体有个重要的成员变量 chip, chip 是 pwm_chip 类型的。所以这一行就引出了 PWM 子系统核心部件 pwm_chip,稍后的重点就是初始化 chip。
第 31~35 行,初始化 imx 的 chip 成员变量,也就是初始化 pwm_chip!第 31 行设置 pwm_chip的 ops 操作集为 imx_pwm_ops, imx_pwm_ops 定义如下:

1 static struct pwm_ops imx_pwm_ops = {
2     .enable = imx_pwm_enable,
3     .disable = imx_pwm_disable,
4     .config = imx_pwm_config,
5     .owner = THIS_MODULE,
6 };

imx_pwm_enable、 imx_pwm_disable 和 imx_pwm_config 这三个函数就是使能、关闭和配置PWM 的函数。
37 和 38 行,从设备树中获取 PWM 节点中关于 PWM 控制器的地址信息,然后在进行内存映射,这样我们就得到了 PWM 控制器的基地址。
第 43 和 44 行,这两行设置 imx 的 config 和 set_enable 这两个成员变量为 data->config 和data->set_enable,也就是示例代码中的 imx_pwm_config_v2 和 imx_pwm_set_enable_v2这两个函数。 imx_pwm_enable、 imx_pwm_disable 和 imx_pwm_config 这三个函数最终调用就是imx_pwm_config_v2 和 imx_pwm_set_enable_v2。
整 个 pwm-imx.c 文 件 里 面 , 最 终 和 I.MX6ULL 的 PWM 寄 存 器 打 交 道 的 就 是imx_pwm_config_v2 和 imx_pwm_set_enable_v2 这 两 个 函 数 , 我 们 先 来 看 一 下
imx_pwm_set_enable_v2 函数,此函数用于打开或关闭对应的 PWM,函数内容如下:

1 static void imx_pwm_set_enable_v2(struct pwm_chip *chip, bool enable)
2 {
3     struct imx_chip *imx = to_imx_chip(chip);
4     u32 val;
5 
6     val = readl(imx->mmio_base + MX3_PWMCR);
7 
8     if (enable)
9         val |= MX3_PWMCR_EN;
10    else
11        val &= ~MX3_PWMCR_EN;
12
13    writel(val, imx->mmio_base + MX3_PWMCR);
14 }

第 6 行,读取 PWMCR 寄存器的值。
第 9 行,如果 enable 为真,表示使能 PWM,将 PWMCR 寄存器的 bit0 置 1 即可,宏MX3_PWMCR_EN 为(1<<0)。
第 11 行,如果 enable 不为真,表示关闭 PWM,将 PWMCR 寄存器的 bit0 清 0 即可。
第 13 行,将新的 val 值写入到 PWMCR 寄存器中。
imx_pwm_config_v2 函数用于设置 PWM 的频率和占空比,相关操作如下:

1 static int imx_pwm_config_v2(struct pwm_chip *chip,
2                     struct pwm_device *pwm, int duty_ns, int period_ns)
3 {
4     struct imx_chip *imx = to_imx_chip(chip);
5     struct device *dev = chip->dev;
6     unsigned long long c;
7     unsigned long period_cycles, duty_cycles, prescale;
8     unsigned int period_ms;
9     bool enable = test_bit(PWMF_ENABLED, &pwm->flags);
10     int wait_count = 0, fifoav;
11     u32 cr, sr;
12
......
42
43     c = clk_get_rate(imx->clk_per);
44     c = c * period_ns;
45     do_div(c, 1000000000);
46     period_cycles = c;
47
48     prescale = period_cycles / 0x10000 + 1;
49
50     period_cycles /= prescale;
51     c = (unsigned long long)period_cycles * duty_ns;
52     do_div(c, period_ns);
53     duty_cycles = c;
54
55 /*
56 * according to imx pwm RM, the real period value should be
57 * PERIOD value in PWMPR plus 2.
58 */
59     if (period_cycles > 2)
60         period_cycles -= 2;
61     else
62         period_cycles = 0;
63
64     writel(duty_cycles, imx->mmio_base + MX3_PWMSAR);
65     writel(period_cycles, imx->mmio_base + MX3_PWMPR);
66
67     cr = MX3_PWMCR_PRESCALER(prescale) |
68          MX3_PWMCR_DOZEEN | MX3_PWMCR_WAITEN |
69          MX3_PWMCR_DBGEN | MX3_PWMCR_CLKSRC_IPG_HIGH;
70
71     if (enable)
72         cr |= MX3_PWMCR_EN;
73
74     writel(cr, imx->mmio_base + MX3_PWMCR);
75
76     return 0;
77 }

第43~62行,根据参数duty_ns和period_ns来计算出应该写入到寄存器里面的值duty_cycles和 period_cycles。
第 64 行,将计算得到的 duty_cycles 写入到 PWMSAR 寄存器中,设置 PWM 的占空比
第 65 行,将计算得到的 period_cycles 写入到 PWMPR 寄存器中,设置 PWM 的频率。
至此, I.MX6ULL 的 PWM 驱动我们就分析完了。
 

PWM 驱动测试

使用新的设备树启动系统,然后将开发板 JP2 排针上的 GPIO_4(GPIO1_IO04)引脚连接到示波器上,通过示波器来查看 PWM 波形图。我们可以直接在用户层来配置 PWM,进入目录
/sys/class/pwm 中,如图所示:

图中 pwmchip0~pwmchip7 对应 I.MX6ULL 的 PWM1~PWM8,所以我们需要用到pwmchip2。
首先需要调出 pwmchip2 下的 pwm0 目录,否则后续就没法操作了,输入如下命令:

echo 0 > /sys/class/pwm/pwmchip2/export

执行完成会在 pwmchip2 目录下生成一个名为“pwm0”的子目录,如图所示:

输入如下命令使能 PWM3:

echo 1 > /sys/class/pwm/pwmchip2/pwm0/enable

注意,这里设置的是周期值,单位为 ns,比如 20KHz 频率的周期就是 50000ns,输入如下命令:

echo 50000 > /sys/class/pwm/pwmchip2/pwm0/period

这里不能直接设置占空比,而是设置的一个周期的 ON 时间,也就是高电平时间,比如20KHz 频率下 20%占空比的 ON 时间就是 10000,输入如下命令:

echo 10000 > /sys/class/pwm/pwmchip2/pwm0/duty_cycle

设置完成使用示波器查看波形是否正确,正确的话如图所示:

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.coloradmin.cn/o/1545972.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

相关文章

科技引领趋势:3D元宇宙展厅在各行业中的应用及其未来展望

随着技术的不断进步&#xff0c;3D元宇宙展厅正逐渐成为各行各业展示产品的新选择。相较于传统的线下展厅&#xff0c;3D元宇宙展厅以其独特的优势&#xff0c;为产品展示和品牌推广提供了全新的可能性。 一、虚拟与现实的完美融合 3D元宇宙展厅是指在虚拟世界中构建的三维展览…

提升质量透明度,动力电池企业的数据驱动生产实践 | 数据要素 × 工业制造

系列导读 如《“数据要素”三年行动计划&#xff08;2024—2026年&#xff09;》指出&#xff0c;工业制造是“数据要素”的关键领域之一。如何发挥海量数据资源、丰富应用场景等多重优势&#xff0c;以数据流引领技术流、资金流、人才流、物资流&#xff0c;对于制造企业而言…

一身素衣凭栏观景,携几缕清风伴皓月入梦

这个国风两件套真的很难不爱一套上身简直就是梦中的白月光素净优雅又不失清冷气质波浪型门襟绣加上花枝缠绕的绣花图案增添了设计感的同时又不失美感半裙做的是A摆小伞裙的版型裙摆的分割和收褶处理增加了层次感半裙里布很贴心的做了裤里&#xff0c;不易走光夏天穿上这套出街一…

JavaScript 学习日记(1)---初识JavaScript

初识JavaScript 文章目录 初识JavaScript一、JavaScript 是什么?二、java 和JavaScript 的关系三、JavaScript 的组成四、JS的基本输入输出 ---> 单行注释五、js变量基本概念六、js基本数据类型七、js转义字符八、js类型转换九、运算符 END! 一、JavaScript 是什么? 我们…

ESCTF赛题WP

ESCTF_reverse题解 逆吧腻吧babypybabypolyreeasy_rere1你是个好孩子完结撒花 Q_W_Q 逆吧腻吧 下载副本后无壳&#xff0c;直接拖入ida分析分析函数逻辑&#xff1a;ida打开如下&#xff1a;提取出全局变量res的数据后&#xff0c;编写异或脚本进行解密&#xff1a; a[0xBF, …

Canine IP-10/CXCL 10 ELISA试剂盒上新

科研用Canine IP-10/CXCL 10 ELISA试剂盒重磅来袭&#xff0c;将在免疫学、癌症研究与神经科学等多个领域助力各位老师们的研究&#xff01; 图1&#xff1a;犬IP-10/CXCL10结构预测&#xff08;图片来源&#xff1a;UniProt&#xff09; C-X-C基序趋化因子(C-X-C motif chemok…

Ubuntu安装教程——Desktop版本(细致入微的操作)

目录 前言 一、安装Ubuntu桌面版操作系统 二、UbuntuLive版安装 1.语言选择 2.键盘布局 3.版本选择 4.网络配置 5.代理配置 6.镜像地址 7.磁盘划分 8.设置用户信息 9.ssh 10.选择软件包 11.安装界面 12.基础配置 12.1root用户 12.2时区 12.3包管理工具 12…

慧天[HTWATER]与主流耦合模拟软件模拟结果都对比

慧天[HTWATER]软件简介 针对城市排水系统基础设施数据管理的需求&#xff0c;以及水文、水力及水质模拟对数据的需求&#xff0c;实现了以数据库方式对相应数据的存储。可以对分流制排水系统及合流制排水系统进行地表水文、管网水力、水质过程的模拟计算。可以对城市低影响开发…

基于springboot+vue+Mysql的校园博客系统

开发语言&#xff1a;Java框架&#xff1a;springbootJDK版本&#xff1a;JDK1.8服务器&#xff1a;tomcat7数据库&#xff1a;mysql 5.7&#xff08;一定要5.7版本&#xff09;数据库工具&#xff1a;Navicat11开发软件&#xff1a;eclipse/myeclipse/ideaMaven包&#xff1a;…

数据结构从入门到精通——归并排序

归并排序 前言一、归并排序的基本思想二、归并排序的特性总结三、归并排序的动画展示四、递归实现归并排序的具体代码展示五、非递归实现归并排序 前言 归并排序是一种分治策略的排序算法。它将一个序列分为两个等长&#xff08;几乎等长&#xff09;的子序列&#xff0c;分别…

Linux--Flappy_bird实现

目录 void handler(int sig): mian: void init_curses() int set_timer(int ms_t); 小鸟的操作&#xff1a; void show_pipe()&#xff1a; void create_list() void clear_pipe() void move_pipe(); test_bird.c完整代码&#xff1a; 代码实现&#xff1a; #includ…

动归专题——斐波纳契模型和路径问题

前提 本专题开始&#xff0c;注重整理与动态规划相关的题目&#xff0c;从简单的动归开始切入&#xff0c;慢慢掌握和练习动态规划这一重要的算法思想&#xff0c;部分相对复杂的题目会结合画图和代码分析去解释 一、第N个泰波纳契数列 1.链接 1137. 第 N 个泰波那契数 - 力…

使用EasyYapi插件简化导出yapi接口

安装 &#xff1a; 关键配置&#xff1a; 其中的token在这里拿&#xff1a; 使用&#xff1a; 导出当前Controller下的所有api&#xff1a;使用下图命令可仅导出指定的api: 附&#xff1a;配置部分参考了idea&#xff1a;使用easyYapi插件导出yapi接口

Vue-常用UI组件库

文章目录 一、移动端常用UI组件库二、PC端常用UI组件库三、elementUI基本使用四、element-UI按需引入 一、移动端常用UI组件库 Vant https://youzan.github.io/vant Cube Ul https://didi.github.io/cube-ui Mint UI http://mint-ai.github.io 二、PC端常用UI组件库 Element…

欢迎永创自动化设备2024第七届世界燕窝及天然滋补品博览会

参展企业介绍 深圳市永创自动化设备有限公司&#xff0c;联系客户经理 同微信。公司位于创新之城深圳市宝安区美丽的凤凰山脚下&#xff0c;是杭州永创智能设备股份有限公司深圳分公司&#xff0c;总部位于杭州市高新技术产业园&#xff0c;上交所主板上市。目前拥有科研人员五…

window下迁移SVN仓库到新的windows服务器

一、背景 一个基于 Windows 的 SVN 服务器&#xff0c;用于管理团队的代码库。该 SVN 仓库托管着公司的软件项目&#xff0c;包括多个分支和版本的代码。我们的团队规模约为 50 人&#xff0c;分布在不同的地理位置&#xff0c;他们都依赖 SVN 仓库来进行代码版本控制和协作开…

视频素材网站哪个比较好?8个优质视频素材软件app推荐

在探索那些能够让视频作品焕发生机的宝藏网站时&#xff0c;一个好的短视频素材库不仅能提升作品的视觉效果&#xff0c;还能赋予作品更深的情感层次。为了帮助你更好地寻找到这些珍贵的资源&#xff0c;以下是一系列精选的视频素材网站&#xff0c;全面支持你的视频创作需求。…

眼观百遍,不如手敲一遍

眼观百遍&#xff0c;不如手敲一遍 Repetitive Viewing Cannot Surpass Hands-on Typing 在现代教育体系中&#xff0c;编程已成为一项基础而关键的技能。伴随着各种便捷的工具和在线资源的普及&#xff0c;获取并复制代码变得前所未有地容易。然而&#xff0c;在这种趋势下&am…

canvas画图历史记录展示

提示&#xff1a;canvas画图历史记录展示 文章目录 前言一、画图历史记录展示总结 前言 一、画图历史记录展示 test.html <!DOCTYPE html> <html lang"en"> <head><meta charset"UTF-8"><meta name"viewport" con…