无人问津也好，技不如人也罢，都应静下心来，去做该做的事。
最近在学STM32，所以也开贴记录一下主要内容，省的过目即忘。视频教程为江科大（改名江协科技），网站jiangxiekeji.com
现在开始上难度，STM32功能最强大、结构最复杂的外设——定时器，分四期介绍。
上一期介绍最基础的定时功能理论、定时器中断和定时器内外时钟源选择的代码。
本期介绍定时器输出比较功能的代码，输出比较功能常用产生PWM波驱动电机。
再下一期介绍定时器输入捕获功能，常用测量方波频率。
最后介绍定时器的编码器接口，更方便读取正交编码器的输出波形，常用编码电机测速。
PWM常用函数
先介绍下TIM定时器的输出比较和PWM常用函数
这四个函数就是用来配置输出比较模块的，一个函数配置一个单元
TIM_OC1Init（选择定时器，结构体_就是输出比较的那些参数）：用结构体来初始化输出比较单元的
void TIM_OC1Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC2Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC3Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC4Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
这是用来给输出比较结构体成员都赋一个默认值的，那到这里，输出比较的配置，其实就已经可以完成了
void TIM_OCStructInit(TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
这四个是用来单独更改CCR寄存器值的函数，这个比较重要，提到前面来，我们在运行的时候，能更改占空比
void TIM_SetCompare1(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare1);
void TIM_SetCompare2(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare2);
void TIM_SetCompare3(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare3);
void TIM_SetCompare4(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare4);
这个函数仅高级定时器使用，在使用高级定时器输出PWM时，需要调用这个函数，使能主输出
否则PWM将不能正常输出
void TIM_CtrlPWMOutputs(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);
接下来就是一些小功能和运行时更改单个参数的函数了，
这个是用来配置强制输出模式的，如果你在运行中想要暂停输出波形并目强制输出高或低电平，可以用这个函数。一般不怎么用，想强制输出高电平可以占空比设到100%，想强制输出低电平可以占空比设到0%，了解即可。
void TIM_ForcedOC1Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
void TIM_ForcedOC2Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
void TIM_ForcedOC3Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
void TIM_ForcedOC4Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
这四个函数是用来配置CCR寄存器的预装功能的，这预装功能，就是影子寄存器，之前也介绍过，就是你写入的值不会立即生效，而是在更新事件才会生效，了解即可。
void TIM_OC1PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
void TIM_OC2PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
void TIM_OC3PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
void TIM_OC4PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
这四个函数是用来配置快速使能的，了解即可。
void TIM_OC1FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);
void TIM_OC2FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);
void TIM_OC3FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);
void TIM_OC4FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);
这个功能在手册里，外部事件时清除REF信号，那一节有介绍，了解即可。
void TIM_ClearOC1Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);
void TIM_ClearOC2Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);
void TIM_ClearOC3Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);
void TIM_ClearOC4Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);
这些就是用来单独设置输出比较的极性的，这里带N的就是高级定时器里互补通道的配置，OC4没有互补通道，所以就没有OC4N的函数。那这里有函数可以设置极性，在结构体初始化的那个函数里也可以设置极性，这两地方设置极性的作用是一样的，只不过是用结构体是一起初始化的。了解即可。
void TIM_OC1PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);
void TIM_OC1NPolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCNPolarity);
void TIM_OC2PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);
void TIM_OC2NPolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCNPolarity);
void TIM_OC3PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);
void TIM_OC3NPolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCNPolarity);
void TIM_OC4PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);
这些是用来单独修改输出使能参数的，了解即可。
void TIM_CCxCmd(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_Channel, uint16_t TIM_CCx);
void TIM_CCxNCmd(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_Channel, uint16_t TIM_CCxN);
下面的是选择输出比较模式，这个是用来单独更改输出比较模式的函数，了解即可。
void TIM_SelectOCxM(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_Channel, uint16_t TIM_OCMode);
这四个是用来单独更改CCR寄存器值的函数，这个比较重要，我们在运行的时候，更改占空比
void TIM_SetCompare1(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare1);
void TIM_SetCompare2(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare2);
void TIM_SetCompare3(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare3);
void TIM_SetCompare4(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare4);
输出比较功能主要有三个实验
PWM驱动LED呼吸灯
在这个PA0端口上，接了LED，可以看到LED正在不断地变换亮度，实现了一个呼吸灯的效果，就是占空比越大，LED越亮，占空比越小，LED就越暗。
初始化操作步骤
1、RCC开启时钟，把我们要用的TIM外设和GPIO外设的时钟打开
/*开启时钟*/
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //开启TIM2的时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //开启GPIOA的时钟
2、配置时基单元，包括这前面的时钟源选择和这里的时基单元，都配置好
/*时基单元初始化*/
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; //定义结构体变量
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //时钟分频，选择不分频，此参数用于配置滤波器时钟，不影响时基单元功能
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器模式，选择向上计数
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1; //计数周期，即ARR的值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 720 - 1; //预分频器，即PSC的值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; //重复计数器，高级定时器才会用到
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure); //将结构体变量交给TIM_TimeBaseInit，配置TIM2的时基单元
3、配置输出比较单元，里面包括这个CCR的值、输出比校模式、极性选择、输出使能这些参数，在库函数里也是用结构体统一来配置的
其实配置通用定时器的话，初始化以下图片中的四个成员即可，但是怕我们把高级定时器（如TIM1、TIM8）当通用定时器来用，所以把定时器结构体中的其他成员也一起初始化。
/*输出比较初始化*/
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; //定义结构体变量
TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure); //结构体初始化，若结构体没有完整赋值
//则最好执行此函数，给结构体所有成员都赋一个默认值
//避免结构体初值不确定的问题
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //输出比较模式，选择PWM模式1
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性，选择为高，若选择极性为低，则输出高低电平取反
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //初始的CCR值
TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); //将结构体变量交给TIM_OC1Init，配置TIM2的输出比较通道1
4、配置GPIO，把PWM对应的GPIO口，初始化为复用推挽输出的配置，可以参考一下引脚定义表
这里选择的是TIM2的CH1通道输出，所以只能选择PA0端口输出PWM，
PA0要选择复用推挽输出，因为这个模式下，引脚的控制权才能交给片上外设（TIM2_CH1），PWM波形才能通过引脚输出。
/*GPIO初始化*/
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; //GPIO_Pin_15;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //将PA0引脚初始化为复用推挽输出
//受外设控制的引脚，均需要配置为复用模式
5、运行控制，启动计数器，这样就能输出PWM了
/*TIM使能*/
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //使能TIM2，定时器开始运行
完整代码展示
和之前的操作一样，先在Hardware下新建一个文件（PWM）的.c、.h文件，把PWM的驱动函数封装起来。
main函数
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "PWM.h"
uint8_t i; //定义for循环的变量
int main(void)
{
/*模块初始化*/
OLED_Init(); //OLED初始化
PWM_Init(); //PWM初始化
while (1)
{
for (i = 0; i <= 100; i++)
{
PWM_SetCompare1(i); //依次将定时器的CCR寄存器设置为0~100，PWM占空比逐渐增大，LED逐渐变亮
Delay_ms(10); //延时10ms
}
for (i = 0; i <= 100; i++)
{
PWM_SetCompare1(100 - i); //依次将定时器的CCR寄存器设置为100~0，PWM占空比逐渐减小，LED逐渐变暗
Delay_ms(10); //延时10ms
}
}
}
PWM.h文件
#ifndef __PWM_H
#define __PWM_H
void PWM_Init(void);
void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare);
#endif
PWM.c文件
#include "stm32f10x.h" // Device header
/**
* 函 数：PWM初始化
* 参 数：无
* 返 回 值：无
*/
void PWM_Init(void)
{
/*开启时钟*/
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //开启TIM2的时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //开启GPIOA的时钟
/*GPIO重映射*/
// RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //开启AFIO的时钟，重映射必须先开启AFIO的时钟
// GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2, ENABLE); //将TIM2的引脚部分重映射，具体的映射方案需查看参考手册
// GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE); //将JTAG引脚失能，作为普通GPIO引脚使用
/*GPIO初始化*/
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; //GPIO_Pin_15;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //将PA0引脚初始化为复用推挽输出
//受外设控制的引脚，均需要配置为复用模式
/*配置时钟源*/
TIM_InternalClockConfig(TIM2); //选择TIM2为内部时钟，若不调用此函数，TIM默认也为内部时钟
/*时基单元初始化*/
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; //定义结构体变量
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //时钟分频，选择不分频，此参数用于配置滤波器时钟，不影响时基单元功能
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器模式，选择向上计数
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1; //计数周期，即ARR的值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 720 - 1; //预分频器，即PSC的值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; //重复计数器，高级定时器才会用到
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure); //将结构体变量交给TIM_TimeBaseInit，配置TIM2的时基单元
/*输出比较初始化*/
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; //定义结构体变量
TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure); //结构体初始化，若结构体没有完整赋值
//则最好执行此函数，给结构体所有成员都赋一个默认值
//避免结构体初值不确定的问题
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //输出比较模式，选择PWM模式1
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性，选择为高，若选择极性为低，则输出高低电平取反
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //初始的CCR值
TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); //将结构体变量交给TIM_OC1Init，配置TIM2的输出比较通道1
/*TIM使能*/
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //使能TIM2，定时器开始运行
}
/**
* 函 数：PWM设置CCR
* 参 数：Compare 要写入的CCR的值，范围：0~100
* 返 回 值：无
* 注意事项：CCR和ARR共同决定占空比，此函数仅设置CCR的值，并不直接是占空比
* 占空比Duty = CCR / (ARR + 1)
*/
void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare)
{
TIM_SetCompare1(TIM2, Compare); //设置CCR1的值
}
PWM驱动舵机
按一下按键，可以看到舵机输出轴的角度在不断地变换
需注意舵机的5V供电要接在STLINK上，这里的5V是USB的5V，足够驱动SG90
这里用的是PA1，TIM2的通道2，再在PB1接一个按键，用来控制舵机。
舵机
可以用PWM信号来控制舵机输出轴的角度
SG90，它有三根输入线，两根是电源线，一根是信号线，对应的，棕色是电源负，红色是电源正，橙色是信号线，我们的PWM就是输入到这个信号线，来控制舵机的，
大概的控制逻辑：PWM信号输入到控制板，给控制板一个指定的目标角度，然后，这个电位器检测输出轴的当前角度，如果大于目标角度，电机就会反转；如果小于目标角度，电机就会正转。
只需知道：输入一个PWM波形，输出轴固定在一个角度就行了
实际应用的话，比做如机器人、机械臂，可以用舵机来控制关节；遥控车、遥控船，可以用舵机来控制方向。这里PWM波形，它其实是当做一个通信协议来使用的，跟之前说的，用PWM等效一个模拟输出，关系不大。
内部结构
硬件电路
对于视频套件的话，功率不大，可以直接从STLINK的5V输出脚，引一根线，接到这里给舵机5V供电
接线图
参数计算
舵机要求： 周期为20ms，高电平宽度为0.5ms~2.5ms。这里代了两个容易计算的值进去
代码展示
和之前的操作一样，先在Hardware下新建一个文件（Servo）的.c、.h文件，把舵机的驱动函数封装起来。
main函数
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Servo.h"
#include "Key.h"
uint8_t KeyNum; //定义用于接收键码的变量
float Angle; //定义角度变量
int main(void)
{
/*模块初始化*/
OLED_Init(); //OLED初始化
Servo_Init(); //舵机初始化
Key_Init(); //按键初始化
/*显示静态字符串*/
OLED_ShowString(1, 1, "Angle:"); //1行1列显示字符串Angle:
while (1)
{
KeyNum = Key_GetNum(); //获取按键键码
if (KeyNum == 1) //按键1按下
{
Angle += 30; //角度变量自增30
if (Angle > 180) //角度变量超过180后
{
Angle = 0; //角度变量归零
}
}
Servo_SetAngle(Angle); //设置舵机的角度为角度变量
OLED_ShowNum(1, 7, Angle, 3); //OLED显示角度变量
}
}
Servo.h文件
#ifndef __SERVO_H
#define __SERVO_H
void Servo_Init(void);
void Servo_SetAngle(float Angle);
#endif
Servo.c文件
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "PWM.h"
/**
* 函 数：舵机初始化
* 参 数：无
* 返 回 值：无
*/
void Servo_Init(void)
{
PWM_Init(); //初始化舵机的底层PWM
}
/**
* 函 数：舵机设置角度
* 参 数：Angle 要设置的舵机角度，范围：0~180
* 返 回 值：无
*/
void Servo_SetAngle(float Angle)
{
PWM_SetCompare2(Angle / 180 * 2000 + 500); //设置占空比
//将角度线性变换，对应到舵机要求的占空比范围上
}
PWM驱动直流电机
直流电机这个接线不分正反，如果你对调这两根线，那电机旋转的方向就会反过来。
这里还是接一个按键，在PB1口，用于控制。定时器用的是TIM2_CH3，PA2端口。
直流电机
130直流电机，可以用PWM来控制电机的速度
因为这个直流电机是一个单独的电机，里面没有驱动电路，所以我们就要外挂一个驱动电路来控制了
H桥驱动
中间接个电机，左上和右下导通，那电流就是从左流向右边；右上和左下导通，那电流方向就反过来了，从右边流向左边。H桥可以控制电流流过的方向，所以它就能控制电机正反转
硬件电路
这里的VCC（3.3V）不需要大功率，所以可以和STM32公用
AO1和AO2就是A路的两个输出，它的控制端就是上面的这三个，PWMA、AIN2和AIN1，这三个引脚控制下面A路的一个电机，其中PWMA脚要接PWM信号输出端，其它两个引脚可以任意接两个普通的GPIO口。
最后还剩一个STBY(Stand By)引脚，这个是待机控制脚，如果接逻辑电源VCC，芯片就正常工作；接GND，就不工作，待机状态。如果需要的话，可以任意接一个GPIO，给高低电平就可以控制了
那这三个脚是如何控制电机正反转和速度的呢？
STBY低电平就待机，高电平就正常工作，
IN1、IN2给全高或全低电平，电机都不转；
这里如果IN1给低电平，N2给高电平，电机就是处于反转状态，那转还是不转呢，要取决于PWM，如果PWM给高电平，那输出就是一低一高，有电压差了，电机可以转，这时候定义的是反转，开始转了；如果PWM给低电平，那输出两个低电平，电机还是不转。如果PWM是一个不断翻转的电平信号，那电机不就是快速地反转、停止、反转、停止了嘛，如果PWM频率足够快，那电机就连续稳定地反转，并且速度取决手PWM信号的占空比
在这里的PWM就是我们之前讲的，使用PWM来等效一个模拟量的功能了
接线图
问题
现在可以发现一个问题，就是这个电机会发出蜂鸣器的响声 ，电机里面也是线圈和磁铁，所以在PWM的驱动下，会发出蜂鸣器的声音。
如何避免这个声音？
加大PWM频率，当PWM频率足够大时，超过人耳听到声音的频率范围（20Hz到20KHz）
加大频率呢，我们可以通过减小预分频器来完成，这样不会影响占空比。
如果你电机的正反转方向和你想要的方向不一样？
最简单的，直流电机两根线反过来接；或者输入的IN1和IN2反过来；或者程序修改下
代码展示
和之前的操作一样，先在Hardware下新建一个文件（Motor）的.c、.h文件，把舵机的驱动函数封装起来。
main函数
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Motor.h"
#include "Key.h"
uint8_t KeyNum; //定义用于接收按键键码的变量
int8_t Speed; //定义速度变量
int main(void)
{
/*模块初始化*/
OLED_Init(); //OLED初始化
Motor_Init(); //直流电机初始化
Key_Init(); //按键初始化
/*显示静态字符串*/
OLED_ShowString(1, 1, "Speed:"); //1行1列显示字符串Speed:
while (1)
{
KeyNum = Key_GetNum(); //获取按键键码
if (KeyNum == 1) //按键1按下
{
Speed += 20; //速度变量自增20
if (Speed > 100) //速度变量超过100后
{
Speed = -100; //速度变量变为-100
//此操作会让电机旋转方向突然改变，可能会因供电不足而导致单片机复位
//若出现了此现象，则应避免使用这样的操作
}
}
Motor_SetSpeed(Speed); //设置直流电机的速度为速度变量
OLED_ShowSignedNum(1, 7, Speed, 3); //OLED显示速度变量
}
}
Motor.h文件
#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_H
void Motor_Init(void);
void Motor_SetSpeed(int8_t Speed);
#endif
Motor.c文件
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "PWM.h"
/**
* 函 数：直流电机初始化
* 参 数：无
* 返 回 值：无
*/
void Motor_Init(void)
{
/*开启时钟*/
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //开启GPIOA的时钟
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //将PA4和PA5引脚初始化为推挽输出
PWM_Init(); //初始化直流电机的底层PWM
}
/**
* 函 数：直流电机设置速度
* 参 数：Speed 要设置的速度，范围：-100~100
* 返 回 值：无
*/
void Motor_SetSpeed(int8_t Speed)
{
if (Speed >= 0) //如果设置正转的速度值
{
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4); //PA4置高电平
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5); //PA5置低电平，设置方向为正转
PWM_SetCompare3(Speed); //PWM设置为速度值
}
else //否则，即设置反转的速度值
{
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4); //PA4置低电平
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5); //PA5置高电平，设置方向为反转
PWM_SetCompare3(-Speed); //PWM设置为负的速度值，因为此时速度值为负数，而PWM只能给正数
}
}
驱动多个舵机或者直流电机
如果驱动多个舵机或者直流电机，那使用同一个定时器不同通道的PWM，就完全可以了
这样配置就可以同时使用一个定时器TIM2的4个通道，这4个通道的频率一样的，因为不同通道是共用一个计数器的，它们的占空比，由各自的CCR决定，所以占空比可以各自设定，四个通道的相位也是同步的
