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开发环境

操作流程

参考资料 

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        在机器人被搬到另一个屋之后，通过局域网进行ssh开发就变成了个困难的问题。因此尝试了异地组网来解决这个问题，看了一些资料后发现基于cpolar进行异地组网也不困难，这里记录一下步骤。

开发环境

硬件：香橙派5 Plus

系统：ubuntu20.04

操作流程

首先安装cpolar软件

sudo apt install curl
curl -L https://www.cpolar.com/static/downloads/install-release-cpolar.sh | sudo bash

curl是安装的前置软件。然后在系统中添加cpolar服务并启动

sudo systemctl enable cpolar
sudo systemctl start cpolar

安装完成后打开浏览器进入cpolar控制面板，输入

localhost：9200

进入cpolar控制面板登录进入隧道管理后会是如下界面，添加一个新的，名称可自定义，其他的参照这个填写（其他的没试过行不行，反正这个可以）

然后打开在线隧道列表，发现这里实现了一个公网隧道

下面就可以在自己工位上的电脑ssh连接这个主机了，在vscode中添加ssh目标

新建远程然后输入指令

ssh -p [端口号] username@虚机ip 

其中端口号为上面隧道列表里公网地址后跟着的数字，username根据自己ubuntu的用户名填写即可，ip即公网地址，例如在这个例子里我得指令就是

ssh -p 11910 orangepi@20.tcp.cpolar.top

参考资料 

使用cpolar 远程连接Ubuntu系统_probezy的技术博客_51CTO博客

vscode连接SSH远程服务器（详细版）-CSDN博客