Arbotix使用

news2025/1/14 18:16:21

内容学自赵虚左的视频及资料

需求描述:

控制机器人模型在 rviz 中做圆周运动

1.安装 Arbotix

方式1:命令行调用

sudo apt-get install ros-<<VersionName()>>-arbotix

  <<VsersionName()>> 替换成当前 ROS 版本名称

添加 arbotix 所需配置文件

# 该文件是控制器配置,一个机器人模型可能有多个控制器,比如: 底盘、机械臂、夹持器(机械手)....
# 因此,根 name 是 controller
controllers: {
   # 单控制器设置
   base_controller: {
          #类型: 差速控制器
       type: diff_controller,
       #参考坐标
       base_frame_id: base_footprint, 
       #两个轮子之间的间距
       base_width: 0.2,
       #控制频率
       ticks_meter: 2000, 
       #PID控制参数,使机器人车轮快速达到预期速度
       Kp: 12, 
       Kd: 12, 
       Ki: 0, 
       Ko: 50, 
       #加速限制
       accel_limit: 1.0 
    }
}


.launch 文件中配置 arbotix 节点

<node name="arbotix" pkg="arbotix_python" type="arbotix_driver" output="screen">
     <rosparam file="$(find my_urdf05_rviz)/config/hello.yaml" command="load" />
     <param name="sim" value="true" />
</node>

<rosparam> arbotix 驱动机器人运行时,需要获取机器人信息,可以通过 file 加载配置文件

<param> 在仿真环境下,需要配置 sim 为 true

启动 launch 文件并控制机器人模型运动

启动launch:roslaunch xxxx ....launch

控制小车运动:

此时调用 rostopic list 会发现一个熟悉的话题: /cmd_vel

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'
 

 

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