🌱 hi，最近开始写嵌入式，碰到蛮多新的问题，也调bug到凌晨五点过。欢迎关注我，一起讨论交流

开发环境

在VScode中使用Arduino，开发板ESP32S3

报错代码

使用队列接收服务器消息，FIFO依次处理消息

创建2个Task，1个用来通讯（连接wifi及mqtt服务器），1个用来控制电机等运作。前者xQueueSend（把来自服务器的消息放入队列），后者xQueueReceive（读取队列中消息）

xTaskCreatePinnedToCore(connect, "connect wifi and mqtt", 1024 * 8, NULL, 1, NULL, 0);

分析问题

1 直接搜索错误

其实在没创建Task前（只使用函数），代码是不报错的。加入xTaskCreate时候，仅vertify也没问题，upload就开始报错：

assert failed: xQueueSemaphoreTake queue.c:1545 (( pxQueue ))

然后百度和google了下，相似报错但不一样（也是wifi和queue同时用），它说可能是因为有WiFi的问题

还有一个freeRTOS社区的回答（找不到链接了），是22年底的一个对queue源码认为出错的回答，官方进行了讨论，并也认为提出的该部分源码有问题，可以被替代或删除

然后我有点怀疑是不是queue源码有问题。。后面事实是没问题的哈哈，有问题的是我的其他代码，一个地方出错就会连环报错，报一些不知道怎么解决，甚至不知道问题出在哪里的错误

2 代码调试

注释掉所有代码，从零开始调试，发现问题可能不在queue这，在xTaskCreate时候就开始报错：

Guru Meditation Error: Core 0 panic'ed (IllegalInstruction)
Guru Meditation Error: Core 0 panic'ed (LoadProhibited)
Guru Meditation Error: Core 0 panic'ed (Double exception)

这几个不知所云的错误，我调试了5个小时。。。

另外，关于这种错误（不显示出错代码行号），可以通过addr2line命令看下哪行报错

到build路径下： 

 
参考链接

3 问题解决

🌻 后来发现是xTaskCreate时候，栈设太小了。。。麻了。这是主要错误

然后又改动了我代码的其它两个地方

🌻 一个是xTaskCreate时传入的函数connect(void *ptParam)，其既没有一次性执行后的vTaskDelete，其中也没有while循环反复检测连接状况（把这块放在了loop里）。这是不对的，一直报错

于是把持续检测代码用while放在了connect函数里，ok

🌻 另一个是使用vTaskDelay，喂狗。如果不喂的话会有watch dog报错，所以每个地方我都加了一下

解决了 Guru Meditation Error: Core 0 panic'ed (IllegalInstruction) 和 assert failed: xQueueSemaphoreTake queue.c:1545 (( pxQueue ))问题，其实跟queue无关，是其它错误代码引起的一系列连锁反应，所以从零调试很重要啊。。。