一、工况设置
加减速：从0开始加速--匀速40Km/h--减速至0；
转向：在道路65m~70m之间，有一个转向变道再回来的避障动作。
路面设置：C级路面，300m处，设置高30mm的减速带。
二、实验目标
1、对比车辆运动解算结果的准确性，运动解算的文章：整车运动解算及与carsim仿真对比_carsim plot垂向位移-CSDN博客
2、对比加入控制后，侧倾性能是否提升，相关文章：
转向侧倾控制模块开发及与carsim联合仿真对比-CSDN博客
3、对比加入控制后，纵向控制性能是否提升，相关文章：
制动点头与加速抬头控制及与carsim联合仿真对比-CSDN博客
4、对比加入控制后，粗糙路面上，滤振效果是否提升，相关文章：
SH垂向控制模块开发及与carsim联合仿真对比-CSDN博客
5、对比加入控制后，过减速带时，性能是否有提升，相关文章：
过减速带控制效果优化-CSDN博客
三、仿真模型说明：
1、carsim配置
simulink信号输入到carsim整车模型
carsim整车模型输出信号到simulink
2、simulink模型
主要包括以下几个部分
1）估算车身FL、FR、RL、RR四个位置的垂向运动速度；
2）过减速带检测；
3）天棚垂向控制；
4）侧向控制，提升侧倾性能；
5）纵向控制，提升俯仰性能；
6）综合输出；
7）模拟减振器，根据速度、电流，确定输出到carsim的阻尼力。
3、仿真结果
1、对比车辆运动解算结果的准确性，整体还凑合：
2、对比加入控制后，侧倾性能、纵向控制性能、过减速带时，性能都有较好提升。
3、对比加入控制后，水平粗糙路面上，滤振效果。均方根值上有所提升。
在1.5Hz左右的车身工作频率处，有加控制的表现明显优于常规配置。
四、关于模型
关键步骤在此博客及之前博客中已经给出，如果还有老铁仍需要源码及源模型，仍然可从某宝店铺 极简车辆控制 中获得。
包含以下几个文件：
取得以上文件后，进行仿真，参照以下步骤。
1、双击carsim图标，打开carsim，选择红框中的按钮，并continue；
2、选择文件夹中的CDC_Ctrl.cpar文件，并按照提示，创建一个文件夹，用于存放carsim工程，在接下来的对话框中，直接按照默认的第一个，点击select，出现进度条，导入完成后，会弹出carsim界面。
3、更改simulink模型路径，
先解锁，再点击simlink模型名称，蓝色位置。
在这个界面中，同样需要先解锁，然后把这两个路径设置到存放simulink模型的位置。
4、点击home，返回主界面，点击Send to Simulink，可以打开matlab,并打开simulink模型。
5、运行脚本，运行仿真。脚本里包含了运行simulink模型的命令，simulink模型与carsim关联，会一起运行。运行完后，能看到上文中展示的结果图片。
6、点击carsim中的video，可以看仿真录像。
7、仿真环境
博主用的是carsim 2019+matlab2022b版本。
carsim建议用2019版本，下载及按照过程可参照b站链接：
最新！Carsim2019详细安装教程【附安装包】_哔哩哔哩_bilibili
如果你的matlab不是2022b版本，注意核对下carsim工程中这个matlab版本选项。
同时，这里选择另存的2018b版本模型。
