参考视频：
33.ROS 的标准消息包 std_msgs_哔哩哔哩_bilibili
34. ROS 中的几何包 geometry_msgs 和 传感器包 sensor_msgs_哔哩哔哩_bilibili
- 标准消息包：std_msgs
- 常用消息包：common_msgs
- 导航消息包：nav_msgs
- 几何消息包：geometry_msgs
- 传感器消息包：sensor_msgs
一、标准消息包
二、常规消息包
三、几何消息包
- 其中的一些“消息包类型”的名称中带了关键词“stamped”，这些消息包都是多了一个Header，也就是多了时间和坐标系ID，将空间量和时间量进行了绑定，在一些预测/滤波算法里会用得到；
四、传感器消息包
补充内容：
- 使用激光雷达控制机器人底盘
- 使用imu传感器获得机器人姿态，控制底盘
