1. 源由

鉴于实际测试发现RTP协议下，摄像头明显比RTSP协议下响应快。

因此，这里记录下命令行模式下启动RTP和RTSP摄像头，以及VLC图像界面的操作。

2. Raspbian摄像头

2.1 命令行启动RTP摄像头

在树莓派上进行RTP（Real-time Transport Protocol）视频流式传输需要使用一些工具。一个常见的工具是raspivid结合ffmpeg，ffmpeg可以将视频流编码并通过RTP进行传输。

以下是在树莓派上设置RTP视频流的命令行：

raspivid -t 0 -w 640 -h 480 -fps 25 -b 2000000 -o - | ffmpeg -i - -vcodec copy -an -f rtp rtp://<destination_ip>:<destination_port>

raspivid -t 0 -w 640 -h 480 -fps 25 -b 2000000 -o -: 使用raspivid捕获视频流，并将其发送到标准输出。
ffmpeg -i - -vcodec copy -an -f rtp rtp://<destination_ip>:<destination_port>: 使用ffmpeg接收来自raspivid的视频流，并将其编码为RTP格式，然后通过指定的目标IP地址和端口进行传输。

确保替换<destination_ip>和<destination_port>为接收视频流的设备的IP地址和端口号。这个命令将在树莓派上启动视频流，并将其发送到指定的目标。

接收视频流的设备可以使用VLC等RTP兼容的媒体播放器来接收和播放视频流。

2.2 命令行启动RTSP摄像头

要在树莓派上使用命令行设置RTSP视频流，您可以使用raspivid结合cvlc（VLC的命令行版本）来实现。以下是一个示例命令：

raspivid -t 0 -w 640 -h 480 -fps 25 -b 2000000 -o - | cvlc -vvv stream:///dev/stdin --sout '#rtp{sdp=rtsp://:8554/}' :demux=h264

这个命令将树莓派的摄像头视频流通过RTSP进行传输。解释一下命令的各个部分：

raspivid -t 0 -w 640 -h 480 -fps 25 -b 2000000 -o -: 使用raspivid捕获视频流，并将其发送到标准输出。
cvlc -vvv stream:///dev/stdin --sout '#rtp{sdp=rtsp://:8554/}' :demux=h264: 使用cvlc接收来自raspivid的视频流，将其编码为RTP格式，并通过RTSP进行传输。其中rtsp://:8554/指定了RTSP服务器的地址和端口号。

确保您已经在树莓派上安装了vlc和raspivid。这个命令将在树莓派上启动视频流，并将其通过RTSP传输，您可以在任何支持RTSP的播放器中播放该流。

3. 示例

Raspbian摄像头: 192.168.1.17
Windows笔记本: 192.168.1.14
QGroundControl：192.168.1.8

3.1 测试RTP摄像头

• Step 1：制作VLC的SDP文件，并保存为rtp.sdp

m=video 5004 RTP/AVP 96
a=rtpmap:96 H264
a=framerate:25
c=IN IP4 127.0.0.1

• Step 2：启动Windows端RTP服务

注：Windows桌面先要装好VLC图形界面软件，双击rtp.sdp文件，启动RTP服务。

• Step 3：树莓派运行RTP摄像头程序

$ raspivid -t 0 -w 640 -h 480 -fps 25 -b 2000000 -o - | ffmpeg -i - -vcodec copy -an -f rtp rtp://192.168.1.14:5004

• Step 4：等待大概1~2秒，摄像头图像即可显示

3.2 测试RTSP摄像头

• Step 1：树莓派运行RTSP摄像头服务

$ raspivid -t 0 -w 640 -h 480 -fps 25 -b 2000000 -o - | cvlc -vvv stream:///dev/stdin --sout '#rtp{sdp=rtsp://:8554/test}' :demux=h264

• Step 2：Windows启动VLC软件

• Step 3：选择【Media】–>【Open Network Stream…】–>【Network】，填写RTSP地址

rtsp://192.168.1.17:8554/test

• Step 4：点击【Play】开始播放RTSP摄像头画面

3.3 QGroundControl测试

3.3.1 RTSP配置

$ raspivid -t 0 -w 640 -h 480 -fps 25 -b 2000000 -o - | cvlc -vvv stream:///dev/stdin --sout '#rtp{sdp=rtsp://:8554/test}' :demux=h264

3.3.2 RTP配置

$ raspivid -t 0 -w 640 -h 480 -fps 25 -b 2000000 -o - | ffmpeg -i - -vcodec copy -an -f rtp rtp://192.168.1.8:5004

4. 总结

经测试：

1. RTP协议较RTSP协议延迟明显改善
2. VLC需要使用SDP文件启动RTP服务（待查）
3. VLC无法使用SDP文件启动RTSP客户端（待查）
4. 所有测试过程都需要先启动服务端程序，然后再启动客户端程序

RTP摄像头(客户端)
RTSP摄像头(服务端)

5. 参考资料

【1】Raspbian简易RTSP服务
【2】Raspbian安装摄像头
【3】Raspbian镜像无头烧录