pclpy 安装和使用

news2025/1/4 20:27:34

pclpy 安装和使用

- - 一、安装pclpy
  - 二、问题与解决方法
  - 三、测试
  - 四、测试结果
  - 五、相关链接

一、安装pclpy

pclpy是点云库(PCL)的Python绑定。使用CppHeaderParser和pybind11从头文件生成。这个库正在积极开发中，目前Windows只支持python 3.6 x64 和 python3.7，推荐使用python3.6。

1、使用Anconda创建python 3.6的虚拟环境进行测试

conda create -n pclpy python=3.6

2、下载安装0.11.0版本，注意使用pip下载，使用国内镜像下载更快：

pip install pclpy==0.11.0 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

注意

最新版的0.12.0里面移除了可视化模块，所以为了方便学习选择0.11.0

0.12.0的下载（看个人需求）

conda install -c conda-forge -c davidcaron pclpy

二、问题与解决方法

在这里插入图片描述

出现上面的问题：使用python版本不对

在这里插入图片描述

出现这个问题但是pcl正常使用，知道的踹我一脚哈哈哈哈

三、测试

from pclpy import pcl
import numpy as np

# ----------------------读取点云------------------------
cloud = pcl.PointCloud.PointXYZRGB()
pcl.io.loadPCDFile('res/bunny.pcd', cloud)
print('读取点云的点数为：', cloud.size())
print('前10个点的坐标为为:', np.asarray(cloud.xyz)[:10])
# -----------------------可视化------------------------
viewer = pcl.visualization.PCLVisualizer("3D viewer")
viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0)
rgb = pcl.visualization.PointCloudColorHandlerRGBField.PointXYZRGB(cloud)

viewer.addPointCloud(cloud, rgb, "sample cloud")
viewer.setPointCloudRenderingProperties(0, 1, "sample cloud")
# viewer.addCoordinateSystem(1)
# viewer.initCameraParameters()
while not viewer.wasStopped():
    viewer.spinOnce(10)