一、算法原理

1.介绍las

LAS文件按每条扫描线排列方式存放数据,包括激光点的三维坐标、多次回波信息、强度信息、扫描角度、分类信息、飞行航带信息、飞行姿态信息、项目信息、GPS信息、数据点颜色信息等。LAS格式定义中用到的数据类型遵循1999年ANSI(AmericanNationalStandardsInstitute,美国国家标准化协会)C语言标准。

2.主要函数

inFile = np.vstack((las.x, las.y, las.z)).transpose()  # 转换为ndarray

二、代码

import laspy
import numpy as np
import open3d as o3d


def las2pcd_rel(lasfile):
    las = laspy.read(lasfile)   # 读取点云
    inFile = np.vstack((las.x, las.y, las.z)).transpose()  # 转换为ndarray
    # 将numpy转换为点云文件
    pcd = o3d.geometry.PointCloud()
    pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(inFile)
    o3d.visualization.draw_geometries([pcd])
    return pcd

if __name__ == '__main__':
    path = 'res/城市路面.las'
    las2pcd_rel(path)

三、结果展示

3.1 las数据

3.2 las转换为pcd

四、相关数据链接

百度网盘数据集：

包括 obj,pcd,las,png,ply等

百度网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1JFxKUk_xMcEmpfBHtuC-Pg
提取码：cpev