相较于ROS1，ROS2在设计之初就考虑了在产品环境下⾯临的⼀些挑战，具体来说，ROS2采⽤（或者计划采⽤）以下策略以提升其在产品环境的适⽤度：

· ⽀持多机器⼈

· 对⼩型嵌⼊式设备和微控制器的⽀持

· 实时系统：⽀持实时控制，包括进程间和机器间通信的实时性

· ⽀持⾮理想⽹络环境：在低质量⾼延迟等⽹络环境下系统仍然能够⼯作

· 对产品环境的⽀持的能力

· 规范的编程模型以⽀持基于ROS的⼤规模⽬的构建、开发和部署

一、一键安装ROS2

首先启动虚拟机或者启动双系统中的ubuntu，打开终端，输入下面的指令。

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

输入密码，在选项界面选择1-一键安装ROS，接着根据你的情况选择是否更换系统源（基础篇更换了就不用了），接着等待一会就会让你选择要安装的ROS2版本了。这里选择humble版本的ROS2即可。

接着会问你安装桌面版还是基础版，我们选择桌面版，包含可视化工具，如果是在树莓派上装可以使用基础版。

安装完成后输入ros2如果看到下面的界面则安装成功

二、手动安装ROS2

1、添加ROS软件源

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] https://repo.huaweicloud.com/ros2/ubuntu/ $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

2、添加密钥 

sudo apt install curl gnupg2 -y
curl -s https://gitee.com/ohhuo/rosdistro/raw/master/ros.asc | sudo apt-key add -

3、更新软件源

sudo apt update    

4、安装ROS    

sudo apt install ros-humble-desktop

5、安装其他依赖

sudo apt install python3-argcomplete -y