Netty网络编程 - NIO基础

news2024/9/24 19:14:16

一. NIO 基础

non-blocking io 非阻塞 IO

1. 三大组件

1.1 Channel & Buffer

channel 有一点类似于 stream,它就是读写数据的双向通道,可以从 channel 将数据读入 buffer,也可以将 buffer 的数据写入 channel,而之前的 stream 要么是输入,要么是输出,channel 比 stream 更为底层

channel
buffer

常见的 Channel 有

  • FileChannel
  • DatagramChannel
  • SocketChannel
  • ServerSocketChannel

buffer 则用来缓冲读写数据,常见的 buffer 有

  • ByteBuffer
    • MappedByteBuffer
    • DirectByteBuffer
    • HeapByteBuffer
  • ShortBuffer
  • IntBuffer
  • LongBuffer
  • FloatBuffer
  • DoubleBuffer
  • CharBuffer

1.2 Selector

selector 单从字面意思不好理解,需要结合服务器的设计演化来理解它的用途

多线程版设计

多线程版
socket1
thread
socket2
thread
socket3
thread

⚠️ 多线程版缺点

  • 内存占用高
  • 线程上下文切换成本高
  • 只适合连接数少的场景

线程池版设计

线程池版
socket1
thread
socket2
thread
socket3
socket4

⚠️ 线程池版缺点

  • 阻塞模式下,线程仅能处理一个 socket 连接
  • 仅适合短连接场景

selector 版设计

selector 的作用就是配合一个线程来管理多个 channel,获取这些 channel 上发生的事件,这些 channel 工作在非阻塞模式下,不会让线程吊死在一个 channel 上。适合连接数特别多,但流量低的场景(low traffic)

selector 版
selector
thread
channel
channel
channel

调用 selector 的 select() 会阻塞直到 channel 发生了读写就绪事件,这些事件发生,select 方法就会返回这些事件交给 thread 来处理

2. ByteBuffer

有一普通文本文件 data.txt,内容为

1234567890abcd

使用 FileChannel 来读取文件内容

@Slf4j
public class ChannelDemo1 {
    public static void main(String[] args) {
        try (RandomAccessFile file = new RandomAccessFile("helloword/data.txt", "rw")) {
            FileChannel channel = file.getChannel();
            ByteBuffer buffer = ByteBuffer.allocate(10);
            do {
                // 向 buffer 写入
                int len = channel.read(buffer);
                log.debug("读到字节数:{}", len);
                if (len == -1) {
                    break;
                }
                // 切换 buffer 读模式
                buffer.flip();
                while(buffer.hasRemaining()) {
                    log.debug("{}", (char)buffer.get());
                }
                // 切换 buffer 写模式
                buffer.clear();
            } while (true);
        } catch (IOException e) {
            e.printStackTrace();
        }
    }
}

输出

10:39:03 [DEBUG] [main] c.i.n.ChannelDemo1 - 读到字节数:10
10:39:03 [DEBUG] [main] c.i.n.ChannelDemo1 - 1
10:39:03 [DEBUG] [main] c.i.n.ChannelDemo1 - 2
10:39:03 [DEBUG] [main] c.i.n.ChannelDemo1 - 3
10:39:03 [DEBUG] [main] c.i.n.ChannelDemo1 - 4
10:39:03 [DEBUG] [main] c.i.n.ChannelDemo1 - 5
10:39:03 [DEBUG] [main] c.i.n.ChannelDemo1 - 6
10:39:03 [DEBUG] [main] c.i.n.ChannelDemo1 - 7
10:39:03 [DEBUG] [main] c.i.n.ChannelDemo1 - 8
10:39:03 [DEBUG] [main] c.i.n.ChannelDemo1 - 9
10:39:03 [DEBUG] [main] c.i.n.ChannelDemo1 - 0
10:39:03 [DEBUG] [main] c.i.n.ChannelDemo1 - 读到字节数:4
10:39:03 [DEBUG] [main] c.i.n.ChannelDemo1 - a
10:39:03 [DEBUG] [main] c.i.n.ChannelDemo1 - b
10:39:03 [DEBUG] [main] c.i.n.ChannelDemo1 - c
10:39:03 [DEBUG] [main] c.i.n.ChannelDemo1 - d
10:39:03 [DEBUG] [main] c.i.n.ChannelDemo1 - 读到字节数:-1

2.1 ByteBuffer 正确使用姿势

  1. 向 buffer 写入数据,例如调用 channel.read(buffer)
  2. 调用 flip() 切换至读模式
  3. 从 buffer 读取数据,例如调用 buffer.get()
  4. 调用 clear() 或 compact() 切换至写模式
  5. 重复 1~4 步骤

2.2 ByteBuffer 结构

ByteBuffer 有以下重要属性

  • capacity
  • position
  • limit

一开始

写模式下,position 是写入位置,limit 等于容量,下图表示写入了 4 个字节后的状态

flip 动作发生后,position 切换为读取位置,limit 切换为读取限制

读取 4 个字节后,状态

clear 动作发生后,状态

compact 方法,是把未读完的部分向前压缩,然后切换至写模式

💡 调试工具类

public class ByteBufferUtil {
    private static final char[] BYTE2CHAR = new char[256];
    private static final char[] HEXDUMP_TABLE = new char[256 * 4];
    private static final String[] HEXPADDING = new String[16];
    private static final String[] HEXDUMP_ROWPREFIXES = new String[65536 >>> 4];
    private static final String[] BYTE2HEX = new String[256];
    private static final String[] BYTEPADDING = new String[16];

    static {
        final char[] DIGITS = "0123456789abcdef".toCharArray();
        for (int i = 0; i < 256; i++) {
            HEXDUMP_TABLE[i << 1] = DIGITS[i >>> 4 & 0x0F];
            HEXDUMP_TABLE[(i << 1) + 1] = DIGITS[i & 0x0F];
        }

        int i;

        // Generate the lookup table for hex dump paddings
        for (i = 0; i < HEXPADDING.length; i++) {
            int padding = HEXPADDING.length - i;
            StringBuilder buf = new StringBuilder(padding * 3);
            for (int j = 0; j < padding; j++) {
                buf.append("   ");
            }
            HEXPADDING[i] = buf.toString();
        }

        // Generate the lookup table for the start-offset header in each row (up to 64KiB).
        for (i = 0; i < HEXDUMP_ROWPREFIXES.length; i++) {
            StringBuilder buf = new StringBuilder(12);
            buf.append(NEWLINE);
            buf.append(Long.toHexString(i << 4 & 0xFFFFFFFFL | 0x100000000L));
            buf.setCharAt(buf.length() - 9, '|');
            buf.append('|');
            HEXDUMP_ROWPREFIXES[i] = buf.toString();
        }

        // Generate the lookup table for byte-to-hex-dump conversion
        for (i = 0; i < BYTE2HEX.length; i++) {
            BYTE2HEX[i] = ' ' + StringUtil.byteToHexStringPadded(i);
        }

        // Generate the lookup table for byte dump paddings
        for (i = 0; i < BYTEPADDING.length; i++) {
            int padding = BYTEPADDING.length - i;
            StringBuilder buf = new StringBuilder(padding);
            for (int j = 0; j < padding; j++) {
                buf.append(' ');
            }
            BYTEPADDING[i] = buf.toString();
        }

        // Generate the lookup table for byte-to-char conversion
        for (i = 0; i < BYTE2CHAR.length; i++) {
            if (i <= 0x1f || i >= 0x7f) {
                BYTE2CHAR[i] = '.';
            } else {
                BYTE2CHAR[i] = (char) i;
            }
        }
    }

    /**
     * 打印所有内容
     * @param buffer
     */
    public static void debugAll(ByteBuffer buffer) {
        int oldlimit = buffer.limit();
        buffer.limit(buffer.capacity());
        StringBuilder origin = new StringBuilder(256);
        appendPrettyHexDump(origin, buffer, 0, buffer.capacity());
        System.out.println("+--------+-------------------- all ------------------------+----------------+");
        System.out.printf("position: [%d], limit: [%d]\n", buffer.position(), oldlimit);
        System.out.println(origin);
        buffer.limit(oldlimit);
    }

    /**
     * 打印可读取内容
     * @param buffer
     */
    public static void debugRead(ByteBuffer buffer) {
        StringBuilder builder = new StringBuilder(256);
        appendPrettyHexDump(builder, buffer, buffer.position(), buffer.limit() - buffer.position());
        System.out.println("+--------+-------------------- read -----------------------+----------------+");
        System.out.printf("position: [%d], limit: [%d]\n", buffer.position(), buffer.limit());
        System.out.println(builder);
    }

    private static void appendPrettyHexDump(StringBuilder dump, ByteBuffer buf, int offset, int length) {
        if (isOutOfBounds(offset, length, buf.capacity())) {
            throw new IndexOutOfBoundsException(
                    "expected: " + "0 <= offset(" + offset + ") <= offset + length(" + length
                            + ") <= " + "buf.capacity(" + buf.capacity() + ')');
        }
        if (length == 0) {
            return;
        }
        dump.append(
                "         +-------------------------------------------------+" +
                        NEWLINE + "         |  0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f |" +
                        NEWLINE + "+--------+-------------------------------------------------+----------------+");

        final int startIndex = offset;
        final int fullRows = length >>> 4;
        final int remainder = length & 0xF;

        // Dump the rows which have 16 bytes.
        for (int row = 0; row < fullRows; row++) {
            int rowStartIndex = (row << 4) + startIndex;

            // Per-row prefix.
            appendHexDumpRowPrefix(dump, row, rowStartIndex);

            // Hex dump
            int rowEndIndex = rowStartIndex + 16;
            for (int j = rowStartIndex; j < rowEndIndex; j++) {
                dump.append(BYTE2HEX[getUnsignedByte(buf, j)]);
            }
            dump.append(" |");

            // ASCII dump
            for (int j = rowStartIndex; j < rowEndIndex; j++) {
                dump.append(BYTE2CHAR[getUnsignedByte(buf, j)]);
            }
            dump.append('|');
        }

        // Dump the last row which has less than 16 bytes.
        if (remainder != 0) {
            int rowStartIndex = (fullRows << 4) + startIndex;
            appendHexDumpRowPrefix(dump, fullRows, rowStartIndex);

            // Hex dump
            int rowEndIndex = rowStartIndex + remainder;
            for (int j = rowStartIndex; j < rowEndIndex; j++) {
                dump.append(BYTE2HEX[getUnsignedByte(buf, j)]);
            }
            dump.append(HEXPADDING[remainder]);
            dump.append(" |");

            // Ascii dump
            for (int j = rowStartIndex; j < rowEndIndex; j++) {
                dump.append(BYTE2CHAR[getUnsignedByte(buf, j)]);
            }
            dump.append(BYTEPADDING[remainder]);
            dump.append('|');
        }

        dump.append(NEWLINE +
                "+--------+-------------------------------------------------+----------------+");
    }

    private static void appendHexDumpRowPrefix(StringBuilder dump, int row, int rowStartIndex) {
        if (row < HEXDUMP_ROWPREFIXES.length) {
            dump.append(HEXDUMP_ROWPREFIXES[row]);
        } else {
            dump.append(NEWLINE);
            dump.append(Long.toHexString(rowStartIndex & 0xFFFFFFFFL | 0x100000000L));
            dump.setCharAt(dump.length() - 9, '|');
            dump.append('|');
        }
    }

    public static short getUnsignedByte(ByteBuffer buffer, int index) {
        return (short) (buffer.get(index) & 0xFF);
    }
}

2.3 ByteBuffer 常见方法

分配空间

可以使用 allocate 方法为 ByteBuffer 分配空间,其它 buffer 类也有该方法

Bytebuffer buf = ByteBuffer.allocate(16);

向 buffer 写入数据

有两种办法 : int readBytes = channel.read(buf);buf.put((byte)127);

  • 调用 channel 的 read 方法
  • 调用 buffer 自己的 put 方法


@Test
    public void testByteBufferWrite() {

        ByteBuffer buffer = ByteBuffer.allocate(16);
        // 添加元素
        buffer.put(new byte[]{'a', 'b', 'c', 'd', 'e'});

        try {
            // 切换读模式
            // TODO : 读数据仅仅只是读, 不是取, 读之后, buf 中的数据依然存在
            buffer.flip();
            for (int i = 0; i < 4; i++) {
                // 使用get时, 指针会一直从 position的位置向limit移动
                byte b = buffer.get();
                log.debug("{}", b);
                // 可以调用 rewind 方法将 position 重新置为 0, 这样读取的一致是0位置的数据
                // 或者调用 get(int i) 方法获取索引 i 的内容,它不会移动读指针
                buffer.rewind();
            }

        } catch (BufferUnderflowException e) {
            e.printStackTrace();
        }
    }

从 buffer 读取数据

同样有两种办法

  • 调用 channel 的 write 方法
  • 调用 buffer 自己的 get 方法
int writeBytes = channel.write(buf);

byte b = buf.get();

get 方法会让 position 读指针向后走,如果想重复读取数据

  • 可以调用 rewind 方法将 position 重新置为 0
  • 或者调用 get(int i) 方法获取索引 i 的内容,它不会移动读指针

mark 和 reset

mark 是在读取时,做一个标记,即使 position 改变,只要调用 reset 就能回到 mark 的位置

注意

rewind 和 flip 都会清除 mark 位置

 /**
     * TODO mark 是在读取时,做一个标记,即使 position 改变,只要调用 reset 就能回到 mark 的位置
     */
    @Test
    public void testBufferWritePosition() {
        ByteBuffer buffer = ByteBuffer.allocate(16);
        // 添加元素
        buffer.put(new byte[]{'a', 'b', 'c', 'd', 'e'});
        try {
            // 切换读模式
            buffer.flip();
            for (int i = 0; i < 30; i++) {
                // 在 初始的 position = 0 这个位置做一个标记 在 0 ~ 2区间读取
                if (buffer.position() == 0) {
                    buffer.mark();
                }

                log.debug("{}", (char) buffer.get());

                // 重置
                if (buffer.position() > 2) {
                    buffer.reset();
                }
            }

        } catch (BufferUnderflowException e) {
            e.printStackTrace();
        }
    }
12:20:48.193 [main] DEBUG cn.knightzz.netty.nio.buffer.ByteBufferMethod - a
12:20:48.196 [main] DEBUG cn.knightzz.netty.nio.buffer.ByteBufferMethod - b
12:20:48.196 [main] DEBUG cn.knightzz.netty.nio.buffer.ByteBufferMethod - c
12:20:48.196 [main] DEBUG cn.knightzz.netty.nio.buffer.ByteBufferMethod - a
12:20:48.196 [main] DEBUG cn.knightzz.netty.nio.buffer.ByteBufferMethod - b
12:20:48.196 [main] DEBUG cn.knightzz.netty.nio.buffer.ByteBufferMethod - c
12:20:48.196 [main] DEBUG cn.knightzz.netty.nio.buffer.ByteBufferMethod - a
12:20:48.196 [main] DEBUG cn.knightzz.netty.nio.buffer.ByteBufferMethod - b
12:20:48.196 [main] DEBUG cn.knightzz.netty.nio.buffer.ByteBufferMethod - c
12:20:48.196 [main] DEBUG cn.knightzz.netty.nio.buffer.ByteBufferMethod - a

字符串与 ByteBuffer 互转

@Test
    public void testBuffer2String() {

        // 字符串 => ByteBuffer
        // 方式1
        ByteBuffer buf01 = StandardCharsets.UTF_8.encode("你好");
        // 方式2
        ByteBuffer buf02 = Charset.forName("utf-8").encode("你好");

        log.debug("{}", buf01); // pos=0 lim=6 cap=11
        log.debug("{}", buf02);

        // 解码
        CharBuffer buf03 = StandardCharsets.UTF_8.decode(buf01);

        log.debug("{}", buf03);
        log.debug("{}", buf03.toString());
    }

输出

12:21:25.244 [main] DEBUG cn.knightzz.netty.nio.buffer.ByteBufferMethod - java.nio.HeapByteBuffer[pos=0 lim=6 cap=11]
12:21:25.247 [main] DEBUG cn.knightzz.netty.nio.buffer.ByteBufferMethod - java.nio.HeapByteBuffer[pos=0 lim=6 cap=11]
12:21:25.248 [main] DEBUG cn.knightzz.netty.nio.buffer.ByteBufferMethod - 你好
12:21:25.248 [main] DEBUG cn.knightzz.netty.nio.buffer.ByteBufferMethod - 你好

⚠️ Buffer 的线程安全

Buffer 是非线程安全的

2.4 Scattering Reads

分散读取,有一个文本文件 3parts.txt

onetwothree

使用如下方式读取,可以将数据填充至多个 buffer

/**
     * TODO 分散读取
     */
    @Test
    public void testScatteringReads() {

        String path = ByteBufferReadDemo.class.getClassLoader().getResource("data.txt").getPath();

        try (RandomAccessFile file = new RandomAccessFile(path, "rw")) {

            FileChannel channel = file.getChannel();

            // 创建Buffer
            ByteBuffer buf01 = ByteBuffer.allocate(4);
            ByteBuffer buf02 = ByteBuffer.allocate(4);
            ByteBuffer buf03 = ByteBuffer.allocate(4);

            channel.read(new ByteBuffer[]{buf01, buf02, buf03});

            buf01.flip();
            buf02.flip();
            buf03.flip();

            while (buf01.hasRemaining()) {
                log.debug("{}", (char) buf01.get());
            }

            log.debug("----------------------------------------\n");

            while (buf02.hasRemaining()) {
                log.debug("{}", (char) buf02.get());
            }

            log.debug("---------------------------------------- \n");


            while (buf03.hasRemaining()) {
                log.debug("{}", (char) buf03.get());
            }


        } catch (FileNotFoundException e) {
            throw new RuntimeException(e);
        } catch (IOException e) {
            throw new RuntimeException(e);
        }
    }

结果

12:24:04.090 [main] DEBUG cn.knightzz.netty.nio.buffer.ByteBufferMethod - a
12:24:04.094 [main] DEBUG cn.knightzz.netty.nio.buffer.ByteBufferMethod - s
12:24:04.094 [main] DEBUG cn.knightzz.netty.nio.buffer.ByteBufferMethod - b
12:24:04.094 [main] DEBUG cn.knightzz.netty.nio.buffer.ByteBufferMethod - s
12:24:04.094 [main] DEBUG cn.knightzz.netty.nio.buffer.ByteBufferMethod - ----------------------------------------

12:24:04.094 [main] DEBUG cn.knightzz.netty.nio.buffer.ByteBufferMethod - c
12:24:04.094 [main] DEBUG cn.knightzz.netty.nio.buffer.ByteBufferMethod - s
12:24:04.094 [main] DEBUG cn.knightzz.netty.nio.buffer.ByteBufferMethod - 7
12:24:04.094 [main] DEBUG cn.knightzz.netty.nio.buffer.ByteBufferMethod - 8
12:24:04.094 [main] DEBUG cn.knightzz.netty.nio.buffer.ByteBufferMethod - ---------------------------------------- 

12:24:04.094 [main] DEBUG cn.knightzz.netty.nio.buffer.ByteBufferMethod - 9
12:24:04.094 [main] DEBUG cn.knightzz.netty.nio.buffer.ByteBufferMethod - 0
12:24:04.094 [main] DEBUG cn.knightzz.netty.nio.buffer.ByteBufferMethod - a
12:24:04.094 [main] DEBUG cn.knightzz.netty.nio.buffer.ByteBufferMethod - a

2.5 Gathering Writes

使用如下方式写入,可以将多个 buffer 的数据填充至 channel

/**
     * 测试多个ByteBuffer合并
     */
    @Test
    public void testGatherWrite() {

        String path = ByteBufferMethod.class.getClassLoader().getResource("data.txt").getPath();
        try (RandomAccessFile file = new RandomAccessFile(path, "rw")) {

            FileChannel channel = file.getChannel();

            ByteBuffer buf01 = ByteBuffer.allocate(2);
            ByteBuffer buf02 = ByteBuffer.allocate(2);
            ByteBuffer buf03 = ByteBuffer.allocate(2);

            channel.position(14);

            buf01.put(new byte[]{'a', 's'});
            buf02.put(new byte[]{'b', 's'});
            buf03.put(new byte[]{'c', 's'});

            // 切换至写模式
            buf01.flip();
            buf02.flip();
            buf03.flip();

            channel.write(new ByteBuffer[]{buf01, buf02, buf03});

        } catch (IOException e) {
            e.printStackTrace();
        }
    }

2.6 练习

网络上有多条数据发送给服务端,数据之间使用 \n 进行分隔
但由于某种原因这些数据在接收时,被进行了重新组合,例如原始数据有3条为

  • Hello,world\n
  • I’m zhangsan\n
  • How are you?\n

变成了下面的两个 byteBuffer (黏包,半包)

  • Hello,world\nI’m zhangsan\nHo
  • w are you?\n

现在要求你编写程序,将错乱的数据恢复成原始的按 \n 分隔的数据

package cn.knightzz.netty.nio.exercise;

import io.netty.buffer.ByteBuf;
import lombok.extern.slf4j.Slf4j;

import java.nio.ByteBuffer;

import static cn.knightzz.netty.nio.buffer.ByteBufferUtil.debugAll;

/**
 * @author 王天赐
 * @title: TestExercise
 * @projectName hm-netty-codes
 * @description:
 * @website <a href="http://knightzz.cn/">http://knightzz.cn/</a>
 * @github <a href="https://github.com/knightzz1998">https://github.com/knightzz1998</a>
 * @create: 2023-01-03 11:51
 */
@SuppressWarnings("all")
@Slf4j
public class TestExercise {

    public static void main(String[] args) {

        ByteBuffer source = ByteBuffer.allocate(32);
        source.put("Hello,world\nI'm zhangsan\nHo".getBytes());

        split(source);
        source.put("w are you?\nhaha!\n".getBytes());
    }

    private static void split(ByteBuffer source) {

        // 切换至读模式
        source.flip();
        int oldLimit = source.limit();
        for (int i = 0; i < oldLimit; i++) {

            // 获取一条完整的消息, 然后进行存储
            if(source.get(i) == '\n') {
                // 将新的完整的消息存入ByteBuffer
                //  source.position() 是ByteBuffer起始索引, if 一条消息读完, position = 6
                // 下一次的  source.position() 就是 6, 可以自己打断点调试下

                int len = i + 1 - source.position();
                ByteBuffer target = ByteBuffer.allocate(i + 1 - source.position());

                // 从source读取, 向target写入
                for(int k = 0 ; k < len ; k++) {
                    target.put(source.get());
                }

                // 打印target中的内容, 这里用了自己写的一个工具类, 可以自己写一个
                debugAll(target);

            }
        }
        // 将未读取的部分向左移动, 覆盖掉已经读取的, 为了和下面的数据进行拼接
        source.compact();
    }
}

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.coloradmin.cn/o/137402.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

相关文章

时间序列分析之auto_arima自动调参

背景 我们在进行ARIMA建模时&#xff0c;有一个非常重要的事情就是确定其中超参数p, d, q。 一般的流程需要先根据平稳性来确认差分的阶数d&#xff0c;然后根据平稳序列来观察ACF图和PACF图来确认p和q&#xff0c;当然中间还要根据网格训练查看AIC的值来确认&#xff0c;真个…

软件设计模式-行为型模式

行为型模式 行为型模式是对在不同的对象之间划分责任和算法的抽象化通过行为型模式&#xff0c;可以更加清晰地划分类与对象的职责&#xff0c;并研究系统在运行时实例对象之间的交互。在系统运行时&#xff0c;对象并不是孤立的&#xff0c;他们可以通过相互通信与协作完成某…

数据赋能的未来,看向嵌入式BI

数据分析能力越来越成为消费者和企业的必备品应用程序&#xff0c;复杂程度各不相同&#xff0c;从简单地一个网页或门户上托管一个可视化或仪表板&#xff0c;到在一个云服务上实现数据探索、建模、报告和可视化创建的应用程序。BI的实现方式越来越多&#xff0c;无论规模大小…

南京晓庄操作系统期末复习【大题】

操作系统期末复习大题第六章磁盘调度寻道时间与移动次数转换I/O中断请求第五章地址转换页面置换第四章动态分区地址转换第三章银行家算法处理机调度算法第二章进程同步第一章多道运行时间第六章 磁盘调度 前提小知识&#xff1a; 1.先来先服务&#xff08;FCFS&#xff09;:…

ros版本apollo7.0.0规划控制算法

apollo.ros-7.0.0 上次给大家带来了之前学习apollo时开发的内容apollo.ros-1.0.0和apollo.ros-3.0.0&#xff0c;主要是针对apollo 1.0.0和3.0.0版本进行了ros1下的移植和规划控制算法的学习。本次在之前工作的基础上&#xff0c;针对apollo 7.0.0版本&#xff0c;进行了ros1下…

第二章:Linux常见指令以及权限理解

系列文章目录 文章目录系列文章目录前言一、Linux下基本概念指令操作操作系统的概念命令选项文件的概念Linux文件结构文件路径Linux下一切借文件二、Linux下基本指令ls&#xff1a; 显示当前目录下的文件名mkdir/rmdir&#xff1a;在当前路径下创建或删除目录pwd&#xff1a; 显…

国产智能2/4DIN+2/4 继电器输入输出MODBUS RTU数据采集IO模块

MODBUS RTU数据采集IO模块简介 DAMx 系列模块为 2/4 路开关量输入监测、2/4 路继电器输出控制模块。通讯接口为 1 路 RS-485 口&#xff0c;MODBUS-RTU 通讯协议。DC9&#xff5e;36V 电源供电。 DAM 系列模块可应用于各种工业自动化测量与控制系统中。开关量输出可控制中间继电…

educoder头歌数据结构 查找 第2关:实现散列查找(答案无错AC版)

本文已收录于专栏 &#x1f332;《educoder数据结构与算法_大耳朵宋宋的博客-CSDN博客》&#x1f332; 任务描述 本关要求通过补全函数ILH_InsKey和ILH_DelKey来分别实现插入和删除操作。 相关知识 本关讨论散列存储&#xff0c;散列函数使用除留余数法&#xff0c;冲突解决…

shell第六天作业——正则表达式与grepsed

题目 一、正则表达式与grep 1、显示/etc/rc.d/init.d/README文件中以不区分大小的h开头的行&#xff1b; 2、显示/etc/passwd中以sh结尾的行; 3、显示/etc/fstab中以#开头&#xff0c;且后面跟一个或多个空白字符&#xff0c;而后又跟了任意非空白字符的行&#xff1b; 4、…

Lemon LemonLime 中 SPJ Special Judge 使用 实践 入门 a

入门&#xff1a;题目&#xff0c;以整数形式给定圆的半径&#xff0c;输出该圆的周长&#xff0c;该圆的面积。比赛目录如下&#xff1a;标准输入输出数据如下&#xff1a;circle1.in1circle1.ans6.283185 3.141593circle2.in2circle2.ans12.566370 12.566370circle3.in3circl…

【IIC/I2C--温湿度传感器——GPIO模拟IIC协议】

IIC/I2C--温湿度传感器——GPIO模拟IIC协议IIC总线时序起始信号停止信号数据传输信号应答和非应答信号寻址IIC协议1.开始传输&#xff1a;2.发送您的数据&#xff1a;3.结束传输&#xff1a;4.注意&#xff1a;编写代码实验结果IIC总线时序 起始信号 1&#xff09;起始信号和停…

装饰器模式

装饰器模式 1.装饰器模式介绍 初看上图感觉装饰器模式有点像俄罗斯套娃、某众汽车&#x1f695;&#xff0c;而装饰器的核心就是再不改原有类的基础上给类新增功能。不改变原有类&#xff0c;可能有的小伙伴会想到继承、AOP切面&#xff0c;当然这些方式都可以实现&#xff0c…

Java 并发编程知识总结【四】

5. 线程通信 5.1 Lock 接口 是什么&#xff1a;Lock 实现提供比使用 synchronized 方法和语句可以获得的更广泛的锁定操作。 它们允许更灵活的结构化&#xff0c;可能具有完全不同的属性&#xff0c;并且可以支持多个相关联的对象 Condition Lock 接口的实现 ReentrantLock …

论文的未来走向及创新(1)

论文题目 Zero-Shot Learning across Heterogeneous Overlapping Domains 基准方法 Nave Bayes (Unigram) P(utterance∣domain)P(utterance | domain)P(utterance∣domain) is modeled with Nave Bayes model with features being word unigrams in the utterance. Nave Ba…

centos7修改默认yum源为国内源

centos7修改默认yum源为国内源 文章目录centos7修改默认yum源为国内源操作系统环境信息修改yum源步骤修改后效果yum下载的默认镜像地址速度很慢&#xff0c;一般会更改镜像源为国内的镜像地址&#xff0c;比如163&#xff0c;阿里云等&#xff0c;本文介绍下修改yum源的步骤。操…

【回答问题】ChatGPT上线了!给我推荐20个比较流行的图像分割模型!

给我推荐20个比较流行的图像分割模型 U-Net Mask R-CNN FCN DeepLab PSPNet LinkNet UNet SegNet Tiramisu DenseASPP ICNet ENet DANet DenseSeg Fast-SCNN BiSeNet DUNet MaskLab Dense UNet Attention U-Net给我推荐20个比较流行的图像分割模型源码 好的&#xff0c;下面是…

JMeter自定义函数

JMeter二次开发需求一般集中在2个方向&#xff1a;针对请求类&#xff0c;即需要和服务器进行通信的&#xff0c;我们一般是做java请求的二次开发针对数据处理类型&#xff0c;是不需要和服务器进行通信&#xff0c;是在客户端完成的&#xff0c;一般是做JMeter的自定义函数除了…

【谷粒商城基础篇】商品服务开发:属性分组、平台属性

谷粒商城笔记合集 分布式基础篇分布式高级篇高可用集群篇简介&环境搭建项目简介与分布式概念&#xff08;第一、二章&#xff09;基础环境搭建&#xff08;第三章&#xff09;整合SpringCloud整合SpringCloud、SpringCloud alibaba&#xff08;第四、五章&#xff09;前端知…

若依RuoYi整合短信验证码登录

背景&#xff1a;若依默认使用账号密码进行登录&#xff0c;但是咱们客户需要增加一个短信登录功能&#xff0c;即在不更改原有账号密码登录的基础上&#xff0c;整合短信验证码登录。 一、自定义短信登录 token 验证 仿照 UsernamePasswordAuthenticationToken 类&#xff0c…

使没有sudo权限的普通用户可以使用容器

一、基本思路将普通用户加入docker组二、ubuntu组管理命令1、配置文件&#xff08;1&#xff09;文件&#xff1a;/etc/group&#xff08;2&#xff09;权限&#xff1a;①超级用户可读可写②普通用户只读2、查看组&#xff08;1&#xff09;命令cat /etc/group&#xff08;2&a…