文章目录

前言

10 可用频率范围

11 DUTY_CYCLE 设置

12 低延迟模式

13 先听后说 (LBT)

14 升级无线电固件

15 MAVLink协议说明

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前言

 本文提供 SiK 遥测无线电(SiK Telemetry Radio)的高级配置信息。它面向"高级用户"和希望更好地了解无线电如何运行的用户。

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10 可用频率范围

下表可以帮助你将当地的无线电法规与两种无线电型号进行比对。

Radio	Minimum Frequency (MHz)	Maximum Frequency (MHz)
433	414.0	454.0
900	895.0	935.0

11 DUTY_CYCLE 设置

大多数用户希望将 DUTY_CYCLE 设置为 100。DUTY_CYCLE 是无线电发送数据包的最大时间百分比。

之所以包含占空比，是因为如果占空比低于给定的阈值，世界上有些地区允许更高的发射功率或更多的频率。例如，在欧洲，如果占空比低于 10%，就可以在 433 频段中发射更多频率。

如果将占空比设置为低于 100%，可用带宽就会减少，因此只有在波特率较高时才能很好地进行遥测。在占空比为 10% 的情况下，从 ArduPilot 获取良好的遥测数据仍然非常实用，因为遥测流量非常"突发"，所以平均发送时间通常不会很长。

例如，在 AIR_SPEED 设置为 128、启用 ECC 和 DUTY_CYCLE 设置为 10 的情况下，你可以轻松地以 2Hz 的频率接收所有遥测数据流。

你也可以将 DUTY_CYCLE 设置为 0，从而将无线电设置为只接收。如果将 NUM_CHANNELS 设置为较低的数字，效果会更好，否则时钟同步性会很差。

12 低延迟模式

无线电可配置为使用"低延迟模式"，以提高基于平板电脑的操纵杆等的性能......启用该模式应设置以下两个参数：

•  将 MAVLINK 设置为 2。 这将开启对操纵杆控制中使用的 RC_OVERRIDE 数据包的特殊检查，使这些数据包总是先发送。如果你正在使用 MAVLink（你可能正在使用），选择此设置不会有任何坏处；
• 将 MAX_WINDOW 从默认值 131 改为 33。这将确保 GCS 至少每 33 毫秒向飞行器发送一次数据包。值得注意的是，这会降低可用带宽，因此如果需要绝对最大带宽，最好使用默认值 131。一个通道上的两个无线电必须具有相同的参数值，否则将无法相互通话。 

13 先听后说 (LBT)

无线电可执行"先监听后通话"（LBT）功能，以符合更广泛的地区监管要求。LBT 是一种系统，要求无线电监听一段时间，在没有其他无线电信号时才允许发射。通过使用一个非零的 LBT_RSSI 值，你的无线电将变得更加"礼貌"，等到其他无线电都停止发射后才开始发射。

要在无线电中启用 LBT，需要设置 LBT_RSSI 门限。这是无线电认为表明信道繁忙的信号强度。如果将 LBT_RSSI 设置为零，则禁用 LBT。

最小非零设置为 25，比无线电接收灵敏度（-121 dBm）高几个 dB。要设置 LBT_RSSI，你需要了解当地无线电法规对 LBT 功能要求的信号电平。LBT_RSSI 在 25 以上的每个增量大致等于无线电接收灵敏度以上 0.5dB。因此，如果你将 LBT_RSSI 设置为 40，那么如果信号强度比接收灵敏度高出 7.5dB，无线电就会认为信道是空闲的。

或者，你也可以使用此公式获得以 dBm 为单位的接收信号强度：

signal_dBm = (RSSI / 1.9) - 127

此公式为近似值，但相当接近。有关更精确的图表，请参阅 Si1000 数据表。

你需要查询当地的监管要求，以了解应使用何种 LBT_RSSI 设置。

根据欧洲 9.2.2.2 规则，无线电中的 LBT 执行使用最少 5ms 的监听时间和随机监听时间。

请注意，在许多地区，你需要结合 AFA（自适应频率灵活性）实施 LBT。只要将 NUM_CHANNELS 设置为 1 以上，无线电就能实现 AFA。

14 升级无线电固件

无线电的固件是开源的(open source)，有时会增加新功能。

最简单的升级方法是：

•  使用微型 USB 调试线将要升级的无线电连接到电脑上；
• 打开任务规划器，进入初始设置 | 可选硬件 | SiK 无线电页面；
• 选择正确的 COM 端口，并将波特率设置为 57600。确保"连接"按钮处于断开状态，如下图所示；
• 按"上传固件（本地）"按钮，经过短暂延迟后，"编程"信息将出现，绿条将从左到右缓慢增加。 

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两个无线电都应执行上述过程。

！Note

新的固件更新有时会修改某些设置，因此最好比较一下更新前后的设置，看看是否有变化。

15 MAVLink协议说明

MAVLink 是一种非常轻量级的消息传输协议, 用于地面控制终端（地面站）与无人机之间 (以及机载无人机组件之间) 进行通信。

Mavlink 遵循现代混合发布-订阅和点对点设计模式：数据流作为 topics 发送/发布的, 而配置子协议 (如 路径点协议 或 参数协议）是基于重传机制的点对点模式。

消息内容定义于与之关联的xml 文件中。 每个 xml 文件对应一个特定的 MAVLink 系统，并为该系统定义了专属的消息集（亦被称之为“语支dialect”）。 大部分 地面站和自动驾驶仪所采用的“通用消息集”定义于 common.xml 中 (大多数“语支”均是基于“通用消息集“构建 的：即，大多数“语支”所对应的 xml 文件里，均包含了 common.xml) 。

！Note

基于C封装的 MAVLink 库，是一个 header-only 库, 其针对资源受限系统有限的 ram 和闪存，进行了高度优化。 这种库，已经过现场验证, 并部署在许多产品中, 充当不同厂家组件之间的交互性接口。

MAVLink 于2009年初由 Lorenz Meier 首次发布, 目前为止，已拥有数量可观的贡献者。