Ardupilot EKF3核心算法《状态量的协方差矩阵推导》

news2024/11/17 2:42:45

目录
摘要
1.协方差矩阵推导
2.关于 F的计算
- 2.1 计算F的前四维关于四元数的状态方程
- 2.2 计算F 的5-10维关于速度和位置的状态方程
3.其他协方差的传播
- 3.1 关于角增量偏差的协方差传播
- 3.2 关于速度增量偏差的协方差传播
- 3.3 关于地理坐标系地磁磁场矢量的协方差传播
- 3.4 关于机体坐标系地磁磁场偏移矢量的协方差传播
- 3.5 关于风速矢量的协方差传播
- 3.6 过程噪声协方差

摘要

本节主要记录Ardupilot EKF3核心算法《状态量的协方差矩阵》的推导过程。

1.协方差矩阵推导

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