[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-自动控制原理Ch1-10奈奎斯特稳定性判据-Nyquist Stability Criterion

news2024/9/21 4:25:14

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Dr. CAN学习笔记-自动控制原理Ch1-10奈奎斯特稳定性判据-Nyquist Stability Criterion

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Cauchy’s Argument Priciple 柯西幅角原理

结论： $s$ 平面内顺时针画一条闭合曲线 $A$ ， $B$ 曲线是 $A$ 通过 $F (s)$ 后在 $F (s)$ 平面上的映射， $A$ 曲线每包含一个 $F (s)$ 的零点（极点）， $B$ 曲线就绕 $(0, 0)$ 点顺时针（逆时针）一圈

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