目录

一、初探单片机中断

二、定时器中断相关寄存器

1、中断寄存器

2、中断结构

3、用定时器中断方式控制LED，代码编程测试

三、初识PWM

1、什么是占空比

2、如何输出PWM信号

四、SG90舵机基本认知

1、什么是舵机

2、怎么控制舵机

3、舵机编程实战

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一、初探单片机中断

1、什么是中断系统

中断系统是为使CPU具有对外界紧急事件的实时处理能力而设置的

2、什么是中断

当中央处理机CPU正在处理某件事的时候外界发生了紧急事件请求，要求CPU暂停当前的工作，转而去处理这个紧急事件，处理完以后，再回到原来被中断的地方，继续原来的工作，这样的过程为中断。

实现这种功能的部件称为中断系统，请示CPU中断的请求源称为中断源。微型机的中断系统一般允许多个中断源，当几个中断源同时向CPU请求中断，要求为它服务的时候，这就存在CPU优先响应哪一个中断源请求的问题。通常根据中断源的轻重缓急排队，优先处理最紧急事件的中断请求源，即规定每一个中断源有一个优先级别。CPU总是先响应优先级别最高的中断请求

3、如果使用C语言编程，中断查询次序号就是中断号，例如：

voidInt0_Routine(void)                   interrupt0;

voidTimer0_Rountine(void)            interrupt1;

voidInt1_Routine(void)                   interrupt2;

voidTimer1_Rountine(void)            interrupt3;

voidUART_Routine(void)                interrupt4;

voidTimer2_Routine(void)              interrupt5;

voidInt2_Routine(void)                   interrupt6;

voidInt3_Routine(void)                   interrupt7;

中断号：interrupt1;是被硬件调用的

当函数后加入一个interrupt1中断号时;系统产生中断时，程序会去调用这个中断函数，然后在烧写单片机程序的时候，也会把这个中断函数烧录到单片机中的一个特殊位置。

二、定时器中断相关寄存器

1、中断寄存器

 

CPU能响应定时器0中断的条件，需要配置IE寄存器的bit1：ET0  bit7：EA

（1）ET0：中断允许要置一，   即ET0 = 1

（2）EA：总中断允许要置一 ，即EA   = 1

2、中断结构

3、用定时器中断方式控制LED，代码编程测试

#include "reg52.h"

sbit led  = P3^6;
sbit led1 = P3^7;
int cnt = 0;

void Time0Init(){

	//1、配置定时器0工作模式位16位计时
	TMOD = 0x01;
	//2、给定时器一个初值
	TL0 = 0x00;
	TH0 = 0xDC;
	//3、定时器开始计时
	TR0 = 1;
	TF0 = 0;	
	//4、打开中断定时器
	ET0 = 1;
	//5、设置总中断定时器
	EA = 1;	
}

void Delay300ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;	
	i = 3;
	j = 26;
	k = 223;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void main()
{
	led = 1;	
	Time0Init();
	while(1){
		led1 = 0;
		Delay300ms();
		led1 = 1;
		Delay300ms();					
	}
}

void Time0Handler() interrupt 1   //定时器0的中断号为 interrupt 1
{
	cnt ++;           //统计爆表的次数
	//给定时器重新定义初值
	TL0 = 0x00;      
	TH0 = 0xDC;       
	if(cnt == 100){   //要爆表101次
			led = !led;   //每经过1s，翻转led的状态
			cnt = 0;      //当100次表示1s，重新让cnt从0开始，计算下一次的1s
	}
}

三、初识PWM

PWM ，英文名 Pulse Width Modulation ，是脉冲宽度调制缩写，它是通过对一系列脉冲的宽度进 行调制，等效出所需要的波形（包含形状以及幅值），对模拟信号电平进行数字编码，也就是说通 过调节占空比的变化来调节信号、能量等的变化，占空比就是指在一个周期内，信号处于高电平的 时间占据整个信号周期的百分比，例如方波的占空比就是50%.

PWM主要是通过占空比编码模拟信号

1、什么是占空比

占空比是指一个波形周期内，高电平占据时长的百分比（面试考点）

比如，一个4ms的周期里，低电平时长为3ms，高电平时长为1ms，那么这个周期的占空比为25%

2、如何输出PWM信号

（1）通过芯片内部模块输出，一般观察手册或者芯片IO口都会标明这个是否是PWM口

（2）如果没有集成PWM功能，可以通过IO口软件模拟，相对硬件PWM来说精准度略差

怎么模拟：

        搞个50Hz频率的PWM

四、SG90舵机基本认知

1、什么是舵机

如下图所示，最便宜的舵机SG90，常用三根线或者四根线

用处（学习的项目）：垃圾桶项目开盖用 、智能小车的全比例转向，摄像头云台，机械臂等

常见的有0-90°、0-180°、0-360°

黄线：PWM信号控制线

红线：VCC（电源线正极）

灰线：GND（电源线负极）

2、怎么控制舵机

向黄色信号线灌入PWM信号

PWM波的频率不能太高，大约50Hz，即周期 = 1/频率 = 1/50 = 0.02s，20ms左右

数据：

0.5ms------------------------0度；2.5%对应函数中占空比为250

1.0ms------------------------45度；5.0%对应函数中占空比为500

1.5ms------------------------90度；7.5%对应函数中占空比为750

2.0ms------------------------135度；10.0%对应函数中占空比为1000

2.5ms------------------------180度；12.5%对应函数中占空比为1250

编程思路：

定时器需要定时20ms，关心的单位0.5ms，40个的0.5ms，初值0.5ms，cnt++

3、舵机编程实战

#include "reg52.h"

sbit sg90_con = P1^1;
int cnt = 0;
int jd;
void Time0Init(){

	//1、配置定时器0工作模式位16位计时
	TMOD = 0x01;
	//2、给定时器一个初值，每个周期都等于0.5ms
	TL0 = 0x33;
	TH0 = 0xFE;
	//3、定时器开始计时
	TR0 = 1;
	TF0 = 0;
	
	//4、打开中断定时器
	ET0 = 1;
	//5、设置总中断定时器
	EA = 1;
	
}

void Delay300ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;	
	i = 3;
	j = 26;
	k = 223;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void Delay2000ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	i = 15;
	j = 2;
	k = 235;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void main()
{
	Delay300ms();  //系统上电后先延时300ms，确保系统的稳定
	Time0Init();   //初始化定时器及开启中断
	jd = 1;        //初始角度是0度，什么时候0度，刚好是0.5ms的高电平，也是定时器溢出1次
	cnt = 0;
	sg90_con = 1;  //刚开始给PWM信号一个高电平
	//每隔两秒切换一次角度
	while(1){
		jd = 3;      //90度，1.5ms的高电平
		cnt = 0;     //每切换一次角度，都要重置cnt的值
		Delay2000ms();
		jd = 1;      //0度，1.5ms的高电平
		cnt = 0;     //每切换一次角度，都要重置cnt的值
		Delay2000ms();
	}
}

void Time0Handler() interrupt 1   //定时器0的中断号为 interrupt 1
{
	
	cnt ++;           //统计爆表的次数
	//给定时器重新定义初值，每个周期都等于0.5ms
	TL0 = 0x33;      
	TH0 = 0xFE;
	//控制PWM波形
	if(cnt < jd){
		sg90_con = 1;
	}else{
		sg90_con = 0;
	}
	
	if(cnt == 40){   //要爆表40次,经过了20ms
			cnt = 0;      //当100次表示1s，重新让cnt从0开始，计算下一次的1s
			sg90_con = 1;
	}
}