Jetson nano 入手系列：
Jetson nano 入手系列之1—如何SSH远程登录
Jetson nano 入手系列之2—板载摄像头IMX219启动

我选用的是亚博科技jetson nano的开发板。安装、测试摄像头IMX219有几点需要注意的：

1.亚克力板安装

■ 如果使用了亚克力板固定，安装时csi排线是从摄像头顶部出来的，对应于摄像头上的字是反着的的。

一定不要弄反了，否则还得返工。

不过好像也可以通过Set sensor orientation来进行设置。

■ 有b站博主提到，开发板上csi插线的接口地方是很脆弱的，安装好后最好就不要动了。反复拔插，搞坏就麻烦了。

2.摄像头启动

启动板子，在终端输入：

  nvgstcapture-1.0 

正常的话会显示：

GST_ARGUS: Setup Complete, Starting captures for 0 seconds
GST_ARGUS: Starting repeat capture requests.
CONSUMER: Producer has connected; continuing.

若报这个错误：

(nvgstcapture-1.0:8435): GStreamer-CRITICAL **: 14:09:51.634:
gst_mini_object_set_qdata: assertion ‘object != NULL’ failed

可能是以下原因：
● 可以再插拔下csi排线，重新尝试下；
● 重启下板子；
● 不能同时使用多个终端执行此命令，即远程端和jetson nano终端在一个时刻只能使用一个。

3.nvgstcapture常用命令

可以执行以下命令获取帮助信息：

nvgstcapture-1.0 --help

该命令支持设置的分辨率为：

Supported resolutions in case of ARGUS Camera
  (2) : 640x480
  (3) : 1280x720
  (4) : 1920x1080
  (5) : 2104x1560
  (6) : 2592x1944
  (7) : 2616x1472
  (8) : 3840x2160
  (9) : 3896x2192
  (10): 4208x3120
  (11): 5632x3168
  (12): 5632x4224

当然也要看选择的摄像头，如imx219，最高支持到 (4) : 1920x1080。

如设置图片模型，分辨率为1920*1080：

nvgstcapture-1.0 -m 1  --image-res 4

在runtime环境下也可以输入相应的命令：

如：

3.1 Set sensor orientation

  Set sensor orientation:
      so:<val>
          (0): none
          (1): Rotate counter-clockwise 90 degrees
          (2): Rotate 180 degrees
          (3): Rotate clockwise 90 degrees

3.2 Get Image Capture Resolution

  Get Image Capture Resolution:
      gicr

3.3 Capture

  Capture: enter 'j' OR
           followed by a timer (e.g., jx5000, capture after 5 seconds) OR
           followed by multishot count (e.g., j:6, capture 6 images)
           timer/multihot values are optional, capture defaults to single shot with timer=0s

3.4 quit

  Quit : 'q'

具体使用过程中看到哪些用的比较多的命令，再进一步总结吧。

这些命令来简单测试下摄像头应该是可以了。

参考文献

[1] jetson nano系列文章（9）- 摄像头基础使用 gstream face-detect
[2] https://forums.developer.nvidia.com/t/csi-camera-not-display/216026/5