1.JNA

JNA全称Java Native Access，是一个建立在经典的JNI技术之上的Java开源框架（https://github.com/twall/jna）。JNA提供一组Java工具类用于在运行期动态访问系统本地库（native library：如Window的dll）而不需要编写任何Native/JNI代码。开发人员只要在一个java接口中描述目标native library的函数与结构，JNA将自动实现Java接口到native function的映射。

JNA在线帮助文档：https://github.com/java-native-access/jna/blob/master/www/WindowsDevelopmentEnvironment.md
下载地址：https://github.com/java-native-access/jna/tags

2.数据类型

Java和C++的数据类型对照表

C++	Java
char *	String
word	short
byte	byte
byte[]	byte[]
dword	int
long	NativeLong
Void *	Pointer
lpvoid	Pointer
lpDword	IntByReference
HWND	HWND
char[]	byte[]
byte *	Pointer

Java和C的数据类型对照表

Java	类型	C类型原生表现
boolean	int	32位整数(可定制)
byte	char	8位整数
char	wchar_t	平台依赖
short	short	16位整数
int	int	32位整数
long	long,__int64	64位整数
float	float	32位浮点数
double	double	64位浮点数
Buffer/Pointer	pointer	平台依赖(32或64位指针)
没有	pointer/array	32或64位指针(参数/返回值)邻接内存(结构体成员)
String	char*	/0结束的数组(nativeencodingorjna.encoding)
WString	wchar_t*	/0结束的数组(unicode)
String[]	char**	/0结束的数组的数组
WString[]	wchar_t**	/0结束的宽字符数组的数组
Structure	struct*/struct	指向结构体的指针(参数或返回值)(或者明确指定是结构体指针)结构体(结构体的成员)(或者明确指定是结构体)
Union	union	等同于结构体
Structure[]	struct[]	结构体的数组，邻接内存
Callback	(*fp)()	Java函数指针或原生函数指针
NativeMapped	varies	依赖于定义
NativeLong	long	平台依赖(32或64位整数)
PointerType	pointer	和Pointer相同
int (usually)	enum	枚举类型

3.使用

3.1 Maven依赖

        <dependency>
            <groupId>net.java.dev.jna</groupId>
            <artifactId>jna</artifactId>
            <version>5.9.0</version>
        </dependency>

3.2 加载动态库

1.创建动态库对应的接口类

    public interface RobotApi extends Library {
        /*
         *@brief 创建机器人连接实例，返回机器人连接实例指针
         *@param index(in):所创建的机器人连接索引，从0递增，最大为max_connection_count - 1
         *@return CRobotAPI* p:空类型的机器人连接实例指针
         */
        CRobotAPI.ByReference CreateCRobotAPI(int index);


        /*
         *@brief 初始化并连接机器人
         @param pRobot(in):指向被操作的机器人连接实例的指针
         *@param robot_addr(in):机器人IP地址
         *@return 0:连接成功,非0：错误码
         */
        int ConnectRobot(CRobotAPI.ByReference pRobot,Memory robot_addr);

        /*
         @param pRobot(in):指向被操作的机器人连接实例的指针
         *@brief 断开机器人连接
         */
        int DisconnectRobot(CRobotAPI.ByReference pRobot);

        /*
         * 机器人上电
         *@param pRobot(in):指向被操作的机器人连接实例的指针
         *@return 0:上电成功,非0：错误码
         */
        int PowerOn(CRobotAPI.ByReference pRobot);

        /*
         * 机器人上电
         *@param pRobot(in):指向被操作的机器人连接实例的指针
         *@return 0:上电成功,非0：错误码
         */
        int PowerOff(CRobotAPI.ByReference pRobot);
    }

注意

• 接口名、参数、返回值要和动态文件相匹配，对应类型参考步骤二
• 接口类要继承Library或者StdCallLibrary

3.3 接口实例化

因为想要将动态库文件放入自定义文件夹下，所以加载目录设置成自定义目录，下文有介绍
getIndex()方法为获取接口所需参数，无需关注，主要看整体使用流程

@Slf4j
@Service
public class RobotApiService {

    private static RobotApi instance;

    @Value("${manage.file.path}")
    private String path;
    
    @PostConstruct
    public void init(){
        String name = path;
        String os = System.getProperty("os.name").toLowerCase();
        String arch = System.getProperty("os.arch").toLowerCase();
        if (os.contains("win")) {
            // 根据实际的 Windows 动态库名称进行替换
            name = path + File.separator +"RobotAPI";
        } else if (os.contains("mac")) {
            // 根据实际的 macOS 动态库名称进行替换
        } else if (os.contains("nix") || os.contains("nux") || os.contains("aix")) {
            // 根据实际的 Linux 动态库名称进行替换
            name = path + File.separator +"libRobotAPI.so";
        } else {
            throw new UnsupportedOperationException("不支持的操作系统: " + os + " " + arch);
        }
        instance = Native.load(name, RobotApi.class);
    }
    public CRobotAPI.ByReference createCRobotAPI(int index){
        return instance.CreateCRobotAPI(index);
    }
    public int powerOn(int id){
        return instance.PowerOn(getIndex(id));
    }

    public int powerOff(int id){
        return instance.PowerOff(getIndex(id));
    }

    public int connectRobot(String robotAddr,int index){
        CRobotAPI.ByReference reference = createCRobotAPI(index);
        StaticLog.info("指针地址{}",reference);
        return instance.ConnectRobot(reference,mem);
    }


    /**
     * 断开机器人连接
     */
    public int disconnectRobot(int index){
        CRobotAPI.ByReference pRobot = getIndex(index);
        return instance.DisconnectRobot(pRobot);
    }
    
    private static void freeMemory(Memory mem) {
        long peer = Pointer.nativeValue(mem);
        //手动释放内存
        Native.free(peer);
        //避免Memory对象被GC时重复执行Nativ.free()方法
        Pointer.nativeValue(mem, 0);
    }
}

配置文件

#服务配置
manage:
  file:
    path: D:\workspace\jni-jna-web-master\dll

3.4 控制类

@RestController
@RequestMapping("/robot")
public class RobotController {
    @Resource
    private RobotApiService apiService;

    /**
     * 连接机械臂
     *
     * @return 控制指针
     */
    @GetMapping("/connectRobot")
    public int connectRobot(int index) {
        String addr = "127.0.0.1";
        return apiService.connectRobot(addr,index);
    }
    
    /**
     * 断开机器人连接
     */
    @GetMapping("/disconnectRobot")
    public int disconnectRobot(int index) {
        return apiService.disconnectRobot(index);
    }
}

3.5验证

启动项目

访问接口


成功调用动态库接口

4.注意事项

• 动态库版本选择要和当前操作系统相匹配，windows和linux不能共用，还要注意操作系统位数，32和64也不能混用。
• JAVA调用C++代码时需要将动态库编译成C语言格式的，否则C++会修改默认的接口名称导致JNA调用失败。
• 在使用指针的情况下要手动释放，java是值传递的，没有指针（地址）的概念，但是c/c++是有指针的，所以Pointer是JNA中引入的类，用来表示native方法中的指针，不被JVM所管理需要手动释放。
• Windows环境下可以通过Native.load(path，class）方法直接加载dll文件，linux环境下需要将自定义的文件目录加入到系统配置中，否则无法读取so文件。
• 如果动态库返回结构体实例指针则需要创建对应的类去接收，下文有介绍。

5.指南

5.1 Linux下读取SO文件

原理：

JVM在载入动态库时候，会从java.library.path所指定的目录下开始查找，找不到就会报动态库缺少的错误。此外，如果动态库a.so依赖于b.so，则jvm在加载a.so之前，会先加载b.so。也就是说，如果a.so和b.so不在一个目录下，即使在加载a.so时，指定了目录，也会报动态库缺少错误。

增加动态库目录常用方法有两种

• 修改ld.so.conf文件
  用文本编辑器打开/etc/ld.so.conf或/etc/ld.so.conf.d/下的配置文件（可能需要sudo权限）。

  sudo vim /etc/ld.so.conf

  在文件末尾添加新的动态库目录路径(每个目录一行)。

  /your/custom/library/path

  保存并关闭文件。

  运行ldconfig来更新动态链接器的缓存。

  sudo ldconfig

• 使用LD_LIBRARY_PATH环境变量
  你可以临时地通过设置LD_LIBRARY_PATH环境变量来添加动态库目录。

  export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/your/custom/library/path
  #查看当前环境变量
  echo $LD_LIBRARY_PATH

查看动态库依赖
使用ldd命令可以查看应用程序或动态库的依赖。

可以查看当前动态库是否缺少依赖,上图缺少GLIBCXX_3.4.21,需要安装，否则无法启动

5.2 接收动态库返回结构体指针并在其他接口中使用

1.JNA模拟结构体

C语言中的定义

class CRobotAPI{
private:
	unsigned int m_robot_index;
	char* m_server_addr;
	bool m_connected;
	unsigned int m_wobj_num;  //自定义工件坐标系个数，可取值32-200，默认200
};

在java中的模拟

@Data
public class CRobotAPI  extends Structure {

    public int m_robot_index;
    public String m_server_addr;
    public boolean m_connected;
    //自定义工件坐标系个数，可取值32-200，默认200
    public int m_wobj_num;


    // 定义值传递和指针传递类
    public static class ByReference extends CRobotAPI implements Structure.ByReference {
        //指针和引用的传递使用ByReference
    }

    public static class ByValue extends CRobotAPI implements Structure.ByValue {
        //拷贝参数传递使用ByValue
    }

    /**
     * 重写getFieldOrder获取字段列表, 很重要，没有会报错
     */
    @Override
    protected List<String> getFieldOrder() {
        return Arrays.asList("m_robot_index", "m_server_addr", "m_connected", "m_wobj_num");
    }
}

代码说明与使用总结

• C、C++中的结构体成员默认是public的，无需使用public关键字修饰，而在Java的实现中必须使用public关键字修饰，否则会报成员不存在的错误。

• 在Java中模拟C、C++的结构体时数据类型的映射必须一一对应,成员属性的名字可以不同(但一般为了方便追踪问题，建议定义成和.h头文件中一致)。

• 在Java中定义的成员属性的顺序必须和C、C++中头文件结构体中定义的顺序一致，不能调整顺序，否则会引起异常。

• 必须使用@Structure.FieldOrder或者重载FieldOrder方法，并返回一个字符串数组，数组中的成员是结构体的成员属性列表。

• 关于内存对齐，如果结构体中使用了内存对齐，那么在java中也必须声明一个无参构
  造函数，并调用父类方法指定内存对齐模式，否则有可能引发内存访问异常。

• 如果需要用到结构体指针，则需要在结构体类的实现中实现静态内部类ByReference，如代码中所示，CRobotAPI .ByReference 就等同于 CRobotAPI *

• 如果需要用到结构体对象数组，则需要在结构体类的实现中实现静态内部类ByValue,如上述代码所示, CRobotAPI .ByValue 就等同于 CRobotAPI []

动态库返回结构体实例指针

需要上一步返回的结构体实例指针作为参数传递回去

实际过程中可能需要多次使用该指针，可以保存到当前线程内共多次使用。

5.3 调用C++编译的动态库

如果用c++实现本地方法，需要用extern ”C“来声明，这样是为了不让使用c++编译器来编译本地方法，因为c++编译器编译可能会给方法加上后缀，导致Java无法找到本地方法的实现。

extern "C" {
   void externC(int a ,int b){}
}