自动驾驶学习笔记(十六)——目标跟踪

news2024/12/17 2:55:17

#Apollo开发者#

学习课程的传送门如下,当您也准备学习自动驾驶时,可以和我一同前往:

 《自动驾驶新人之旅》免费课程—> 传送门

《Apollo 社区开发者圆桌会》免费报名—>传送门

文章目录

前言

匹配关联

轨迹记录

状态预测

总结


前言

        见《自动驾驶学习笔记(十一)——高精地图》

        见《自动驾驶学习笔记(十二)——定位技术》

        见《自动驾驶学习笔记(十三)——感知基础》

        见《自动驾驶学习笔记(十四)——感知算法》

        见《自动驾驶学习笔记(十五)——交通灯识别》

        自动驾驶中的目标跟踪流程如下图所示:

匹配关联

        匹配关联的主要目的是:根据运动目标相关的特征值,将障碍物序列中连续帧的同一运动目标关联起来,得到每顿数据中目标的运动参数,以及相邻帧间目标的对应关系。

        相邻两个计算周期内检测到的目标示例如下:

        以目标的类型、大小、位置等特征值,使用匈牙利算法进行匹配,示例如下:

        障碍物匹配结果如下:

前一帧后一帧
1b
2c
3a
4消失
/新增d

轨迹记录

        根据相邻帧间目标的对应关系,把每个时刻串联起来,从而得到障碍物完整的运动轨迹,示例如下。

状态预测

        根据目标的轨迹可以计算得到航向,再根据轨迹中每个点的时间戳,可以计算得到目标速度和加速度等状态信息。

        预测得到的目标状态信息可用于卡尔曼滤波算法更新运动状态,也可用于目标未来走向的预测,示例如下:

总结

        以上就是本人在学习自动驾驶时,对所学课程的一些梳理和总结。后续还会分享另更多自动驾驶相关知识,欢迎评论区留言、点赞、收藏和关注,这些鼓励和支持都将成文本人持续分享的动力。

        另外,如果有同在小伙伴,也正在学习或打算学习自动驾驶时,可以和我一同抱团学习,交流技术。


        版权声明,原创文章,转载和引用请注明出处和链接,侵权必究!

        文中部分图片来源自网络,若有侵权,联系立删。

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.coloradmin.cn/o/1299320.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

相关文章

Stable Diffusion AI绘画系列【22】:国风美女写实系列

《博主简介》 小伙伴们好,我是阿旭。专注于人工智能、AIGC、python、计算机视觉相关分享研究。 ✌更多学习资源,可关注公-仲-hao:【阿旭算法与机器学习】,共同学习交流~ 👍感谢小伙伴们点赞、关注! 《------往期经典推…

面向 AI 开发者的新型编程语言Mojo

文章目录 面向 AI 开发者的新型编程语言Mojo一、什么是mojoLLVMMLIR为什么选择Mojo🔥 二、Mojo安装系统要求安装步骤Mojo Visual Studio Code (VS Code) 扩展 安装 三、官方hello world交互式运行构建和运行Mojo源文件构建可执行的二进制 四、Mojo语言基础Mojo 语言…

微服务学习:Nacos配置中心

先打开Nacos(详见微服务学习:Nacos微服务架构中的服务注册、服务发现和动态配置&Nacos下载) 1.环境隔离: 新建命名空间: 记住命名空间ID: c82496fb-237f-47f7-91ed-288a53a63324 再配置 就可达成环…

智能仪表板DevExpress Dashboard v23.1 - 支持自定义样式创建

使用DevExpress Analytics Dashboard,再选择合适的UI元素(图表、数据透视表、数据卡、计量器、地图和网格),删除相应参数、值和序列的数据字段,就可以轻松地为执行主管和商业用户创建有洞察力、信息丰富的、跨平台和设…

LeetCode(53)逆波兰表达式求值【栈】【中等】

目录 1.题目2.答案3.提交结果截图 链接: 逆波兰表达式求值 1.题目 给你一个字符串数组 tokens ,表示一个根据 逆波兰表示法 表示的算术表达式。 请你计算该表达式。返回一个表示表达式值的整数。 注意: 有效的算符为 、-、* 和 / 。每个操…

vs2017+qt5.14.2遇到的问题

1、在安装qt插件后,导入pro文件时,报 msvc-version.conf loaded but QMAKE_MSC_VER isn’t set 修改E:\Qt\Qt5.14.2\5.14.2\msvc2017_64\mkspecs\common\msvc-version.conf文件中添加

了解一下分治算法

文章目录 分治算法 分治算法 分治算法基本介绍 分治法(Divide-and-Conquer)是一种很重要的算法。字面上的解释是"分而治之",就是把一个复杂的问题分成两个或更多的相同或相似的子问题,再把子问题分成更小的子问题……直…

LeetCode力扣每日一题(Java):27、移除元素

一、题目 二、解题思路 1、我的思路 因为题目中说“元素的顺序可以改变。你不需要考虑数组中超出新长度后面的元素。”也就是说: 输入:nums [3,2,2,3], val 3 输出:2, nums [2,2] 解释:函数应该返回新的长度 2并且 nums 中的…

php循环遍历删除文件下文件和目录

前言 今天在写一个demo的时候需要循环删除目录下文件。如下想删temp下文件和目录。 具体实现 private function deleteDir($dirPath){if (is_dir($dirPath)) {$contents scandir($dirPath);// 如果是空目录if (count($contents) 2) {rmdir($dirPath);return;}// 不是空目录f…

三菱FX系列PLC的无线通讯方案

产品型号:NET30-FX-W4 使用范围:用于三菱FX3U/3G/3S/2N/1N/1S等系列PLC通讯扩展 1、产品介绍 工业通讯桥接器(NET30-FX-W4)用于三菱FX系列PLC(FX3U/3G/3S/2N/1N/1S)以及汇川、禾川等PLC的通讯扩展&#x…

JavaScript中的发布订阅和观察者模式:如何优雅地处理事件和数据更新

​🌈个人主页:前端青山 🔥系列专栏:JavaScript篇 🔖人终将被年少不可得之物困其一生 依旧青山,本期给大家带来JavaScript篇专栏内容:JavaScript-订阅观察者模式 目录 说说你对发布订阅、观察者模式的理解?…

线边仓到底谁来管比较好

最近这段时间在客户现场出差,和客户聊到系统的边界时,客户IT希望将线边仓也纳入WMS进行管理。 给出的理由是WMS是管理实物的,线边仓也有实物存放,理所当然应该让WMS进行管理。 那线边仓能在WMS管理吗&#x…

【Python数据结构与算法】—— 搜索算法 | 期末复习不挂科系列

​ 🌈个人主页: Aileen_0v0🔥系列专栏: 数据结构与算法💫个人格言:"没有罗马,那就自己创造罗马~" 这篇博客主要探索的是计算机科学常见问题---搜索算法 “时间紧,任务重!” 话不多说,开始今天…

力扣刷题总结 字符串(2)【KMP】

🔥博客主页: A_SHOWY🎥系列专栏:力扣刷题总结录 数据结构 云计算 数字图像处理 28.找出字符串中第一个匹配项的下标mid经典KMP4593重复的子字符串mid可以使用滑动窗口或者KMP KMP章节难度较大,需要深入理解其中…

轻量封装WebGPU渲染系统示例<44>- 材质组装流水线(MaterialPipeline)灯光、阴影、雾(源码)

当前示例源码github地址: https://github.com/vilyLei/voxwebgpu/blob/feature/material/src/voxgpu/sample/MaterialPipelineFog.ts 当前示例运行效果: 主要的WGSL Shader代码: export class MaterialPipelineFog {private mRscene new RendererScene();initialize(): voi…

12.8IEEE 2023 |SZ3:一种基于预测的误差有界有损压缩器的模块化框架——文档记录

IEEE 2023 |SZ3:一种基于预测的误差有界有损压缩器的模块化框架 作者:START团队-贾轲 随着在高精尖计算设备上不断进行的百万兆级计算实验的增加,由此产生的计算数据规模与大小越来越夸张与庞大。因此,数据压缩对科学研究的重要…

Matlab 点云收缩L1中值(Weiszfeld算法)

文章目录 一、简介二、实现代码三、实现效果参考资料一、简介 对于之前的加权均值收缩方式,它存在一个很大的缺点,即容易受到噪声的影响,因此这里我们采用另一种统计学方案:L1中值。其形式如下所示: 其中 x i x_i

hdlbits系列verilog解答(mt2015_q4a)-52

文章目录 一、问题描述二、verilog源码三、仿真结果 一、问题描述 本次我们实现一个简单的组合逻辑输出。 z (x^y) & x 模块声明: module top_module (input x, input y, output z); 二、verilog源码 module top_module (input x, input y, output z);assig…

Unity打包EXE自定义(拖拽)窗口大小

代码 using System.Collections; using System.Collections.Generic; using UnityEngine; using System; using System.Runtime.InteropServices; public class MyWindow : MonoBehaviour {[DllImport("user32.dll")]private static extern IntPtr GetActiveWindow(…