文章：DLL: Direct LIDAR Localization. A map-based localization approach for aerial robots

代码：https://github.com/robotics-upo/dll

GitHub - robotics-upo/dll: DLL: Direct Lidar Localization

下载安装DLL

在GitHub网站下载再手动解压、复制文件到ros工作空间，或者使用git直接在ros工作空间目录下下载，安装过程参考readme：

## Compilation
Download this source code into the src folder of your catkin worksapce:
```
$ cd catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/robotics-upo/dll
```
Compile the project:
```
$ cd catkin_ws
$ source devel/setup.bash
$ catkin_make
```

 具体地，

先下载文件，

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/robotics-upo/dll

 再在工作空间文件夹catkin_ws下

source devel/setup.bash
catkin_make

我因为v1.1编译报错，手动下载了v1.0版本。

运行数据集

以运行catec1.launch文件为例

下载bag文件

在网站

Index of /datasets/dll

下载所需的bag文件catec1.bag

修改.launch文件

用vim或者gedit打开catec1.launch，修改

  # Bag file
  <node name="bag_player" type="play" pkg="rosbag" args="catec1.bag -s 0 -r 1.0 --clock " />

中的.bag为实际绝对路径 。

运行.launch文件

roslaunch dll catec1.launch 

效果

话题-节点图

rviz

误差计算

真值在bag文件里面，实际运行结果源程序没有导出，暂时无法计算误差。