1、创建ros工作空间

2、启动 vscode

3、vscode 中编译 ros

 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build

修改.vscode/tasks.json 文件

4、 创建 ROS 功能包

选定 src  ---> create catkin package   依次设置包名、添加依赖

5、C++ 实现

在功能包的 src 下新建 cpp 文件

修改 .vscode/c_cpp_properties.json

设置 "cppStandard": "c++17"

6、 配置 CMakeLists.txt

7、 编译执行

编译: ctrl + shift + B

执行: 和之前一致，在 VScode 中添加终端，执行:source ./devel/setup.bash

注意：当ROS__INFO 终端输出有中文时，会出现乱码

解决办法：在函数开头加入一行代码  setlocale(LC_ALL, "");