根据激光雷达的线束编号和水平角度（也可以通过计算得到），把点云投影到前视图，效果如下图：

        

球面投影推导过程

假设有一个m
线的旋转扫描式激光雷达，它的垂直视场角FOV
被分为上下两个部分：FOV_up
和FOV_down
，通常以FOV_up
的数值为正数而FOV_down
数值为负数，所以FOV = FOV_up + abs(FOV_down)
。激光雷达旋转扫描一周得到的点云相当于是以其自身为中心的空心圆柱体，如果把这个圆柱体展开的话，那么就可以把点云投影到一个图像平面中去，这个图像平面就是距离图像。

对于一个m
线的激光雷达，在扫描的某一时刻会得到m
个点，如果旋转一周扫描了n
次，那么得到的点云就可以用一个的矩阵来表示。那么怎么把3维的点云投影到2维的距离图像平面呢？这就需要用到球面坐标。