字符设备驱动（一）

news2024/10/6 1:43:47

1.Linux设备分类

linux的文件种类：
-：普通文件
文件内容+文件名+元信息（文件的相关属性—组织在inode的一个结构体内）
d：目录文件
p：管道文件
s：本地socket文件
l：链接文件
软链接：类似于快捷方式，指向源文件的路径
硬链接：类似于别名
c：字符设备
b：块设备

Linux内核按驱动程序实现模型框架的不同，将设备分为三类：

  1. 字符设备：按字节流形式进行数据读写的设备，一般情况下按顺序访问，数据量不大，一般不设缓存
  2. 块设备：按整块进行数据读写的设备，最小的块大小为512字节（一个扇区），块的大小必须是扇区的整数倍，Linux系统的块大小一般为4096字节，随机访问，设缓存以提高效率
  3. 网络设备：针对网络数据收发的设备

总体框架：
在这里插入图片描述

2.设备号——内核中同类设备的区分

内核用设备号来区分同类里不同的设备，设备号是一个无符号32位整数，数据类型为dev_t，设备号分为两部分：

  1. 主设备号：占高12位，用来表示驱动程序相同的一类设备
  2. 次设备号：占低20位，用来表示被操作的哪个具体设备

应用程序打开一个设备文件时，通过设备号来查找定位内核中管理的设备。

MKDEV宏用来将主设备号和次设备号组合成32位完整的设备号，用法：

dev_t devno;    				  //定义设备号
int major = 251; 				  //定义主设备号
int minor = 2;   				  //定义次设备号
devno = MKDEV(major,minor);		  //通过宏MKDEV生成设备号

MAJOR宏用来从32位设备号中分离出主设备号，用法：

dev_t devno = MKDEV(249,1);
int major = MAJOR(devno);

MINOR宏用来从32位设备号中分离出次设备号，用法：

dev_t devno = MKDEV(249,1);
int minor = MINOR(devno);

如果已知一个设备的主次设备号，应用层指定好设备文件名，那么可以用mknod命令在/dev目录创建代表这个设备的文件,即此后应用程序对此文件的操作就是对其代表的设备操作，mknod用法如下：

@ cd /dev
@ mknod 设备文件名 设备种类(c为字符设备,b为块设备)  主设备号  次设备号    //ubuntu下需加sudo执行

在这里插入图片描述

在应用程序中如果要创建设备可以调用系统调用函数mknod，其原型如下：

int mknod(const char *pathname,mode_t mode,dev_t dev);
pathname:带路径的设备文件名，无路径默认为当前目录，一般都创建在/dev下
mode：文件权限 位或 S_IFCHR/S_IFBLK
dev:32位设备号
返回值：成功为0，失败-1

在这里插入图片描述

3.申请和注销设备号

字符驱动开发的第一步是通过模块的入口函数向内核添加本设备驱动的代码框架，主要完成：

  1. 申请设备号
  2. 定义、初始化、向内核添加代表本设备的结构体元素
int register_chrdev_region(dev_t from, unsigned count, const char *name)
功能：手动分配设备号，先验证设备号是否被占用，如果没有则申请占用该设备号
参数：
	from：自己指定的设备号
	count：申请的设备数量
	name：/proc/devices文件中与该设备对应的名字，方便用户层查询主设备号
返回值：
	成功为0，失败负数，绝对值为错误码

int alloc_chrdev_region(dev_t *dev,unsigned baseminor,unsigned count, const char *name)
功能：动态分配设备号，查询内核里未被占用的设备号，如果找到则占用该设备号
参数：
	dev：分配设备号成功后用来存放分配到的设备号
	baseminior：起始的次设备号，一般为0
	count：申请的设备数量
	name：/proc/devices文件中与该设备对应的名字，方便用户层查询主次设备号
返回值：
	成功为0，失败负数，绝对值为错误码

分配成功后在/proc/devices 可以查看到申请到主设备号和对应的设备名，mknod时参数可以参考查到的此设备信息

void unregister_chrdev_region(dev_t from, unsigned count)
功能：释放设备号
参数：
	from：已成功分配的设备号将被释放
	count：申请成功的设备数量

释放后/proc/devices文件对应的记录消失

#include <linux/module.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/fs.h>

int major = 11;
int minor = 0;
int mychar_num = 1;


int __init mychar_init(void)
{
	int ret = 0;
	dev_t devno = MKDEV(major,minor);

	ret = register_chrdev_region(devno,mychar_num,"mychar");
	if(ret){
		ret = alloc_chrdev_region(&devno,minor,mychar_num,"mychar");
		if(ret){
			printk("get devno failed\n");
			return -1;
		}
		major = MAJOR(devno);
	}
	return 0;
}

void __exit mychar_exit(void)
{
	dev_t devno = MKDEV(major,minor);

	unregister_chrdev_region(devno,mychar_num);

	printk("mychar will exit\n");
}

MODULE_LICENSE("GPL");

module_init(mychar_init);
module_exit(mychar_exit);

4.注册字符设备

struct cdev
{
	struct kobject kobj;//表示该类型实体是一种内核对象
	struct module *owner;//填THIS_MODULE，表示该字符设备从属于哪个内核模块
	const struct file_operations *ops;//指向空间存放着针对该设备的各种操作函数地址
	struct list_head list;//链表指针域
	dev_t dev;//设备号
	unsigned int count;//设备数量
};

自己定义的结构体中必须有一个成员为 struct cdev cdev，两种方法定义一个设备：

  1. 直接定义：定义结构体全局变量

  2. 动态申请：

    struct cdev * cdev_alloc()

void cdev_init(struct cdev *cdev,const struct file_operations *fops)

struct file_operations 
{
   struct module *owner;           //填THIS_MODULE，表示该结构体对象从属于哪个内核模块
   int (*open) (struct inode *, struct file *);	//打开设备
   int (*release) (struct inode *, struct file *);	//关闭设备
   ssize_t (*read) (struct file *, char __user *, size_t, loff_t *);	//读设备
   ssize_t (*write) (struct file *, const char __user *, size_t, loff_t *);    //写设备
   loff_t (*llseek) (struct file *, loff_t, int);		//定位
   long (*unlocked_ioctl) (struct file *, unsigned int, unsigned long);//读写设备参数，读设备状态、控制设备
   unsigned int (*poll) (struct file *, struct poll_table_struct *);	//POLL机制，实现多路复用的支持
   int (*mmap) (struct file *, struct vm_area_struct *); //映射内核空间到用户层
   int (*fasync) (int, struct file *, int); //信号驱动
   //......
};

该对象各个函数指针成员都对应相应的系统调用函数，应用层通过调用系统函数来间接调用这些函数指针成员指向的设备驱动函数：

在这里插入图片描述

一般定义一个struct file_operations类型的全局变量并用自己实现各种操作函数名对其进行初始化

int cdev_add(struct cdev *p,dev_t dev,unsigned int count)
功能：将指定字符设备添加到内核
参数：
	p：指向被添加的设备
	dev：设备号
	count：设备数量，一般填1

void cdev_del(struct cdev *p)
功能：从内核中移除一个字符设备
参数：
	p：指向被移除的字符设备

小结：

字符设备驱动开发步骤：

  1. 如果设备有自己的一些控制数据，则定义一个包含struct cdev cdev成员的结构体struct mydev，其它成员根据设备需求，设备简单则直接用struct cdev
  2. 定义一个struct mydev或struct cdev的全局变量来表示本设备；也可以定义一个struct mydev或struct cdev的全局指针（记得在init时动态分配）
  3. 定义三个全局变量分别来表示主设备号、次设备号、设备数
  4. 定义一个struct file_operations结构体变量，其owner成员置成THIS_MODULE
  5. module init函数流程：a. 申请设备号 b. 如果是全局设备指针则动态分配代表本设备的结构体元素 c. 初始化struct cdev成员 d. 设置struct cdev的owner成员为THIS_MODULE e. 添加字符设备到内核
  6. module exit函数：a. 注销设备号 b. 从内核中移除struct cdev c. 如果如果是全局设备指针则释放其指向空间
  7. 编写各个操作函数并将函数名初始化给struct file_operations结构体变量
#include <linux/module.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/cdev.h>

int major = 11;
int minor = 0;
int mychar_num = 1;

struct cdev mydev;

int mychar_open(struct inode *pnode,struct file *pfile)
{
	printk("mychar_open is called\n");
	return 0;
}

int mychar_close(struct inode *pnode,struct file *pfile)
{
	printk("mychar_close is called\n");
	return 0;
}


struct file_operations myops = {
	.owner = THIS_MODULE,
	.open = mychar_open,
	.release = mychar_close,
};

int __init mychar_init(void)
{
	int ret = 0;
	dev_t devno = MKDEV(major,minor);
/*申请设备号*/
	ret = register_chrdev_region(devno,mychar_num,"mychar");
	if(ret){
		ret = alloc_chrdev_region(&devno,minor,mychar_num,"mychar");
		if(ret){
			printk("get devno failed\n");
			return -1;
		}
		major = MAJOR(devno);
	}
/*将struct cdev对象指定操作函数集*/
	cdev_init(&mydev,&myops);
/*将struct cdev对象添加到内核对应的数据结构里*/
	mydev.owner = THIS_MODULE;
	cdev_add(&mydev,devno,mychar_num);
	return 0;
}

void __exit mychar_exit(void)
{
	dev_t devno = MKDEV(major,minor);

	unregister_chrdev_region(devno,mychar_num);
	
	cdev_del(&mydev);

	printk("mychar will exit\n");
}

MODULE_LICENSE("GPL");

module_init(mychar_init);
module_exit(mychar_exit);

验证操作步骤：

  1. 编写驱动代码mychar.c
  2. make生成ko文件
  3. insmod内核模块
  4. 查阅字符设备用到的设备号（主设备号）：cat /proc/devices | grep 申请设备号时用的名字
  5. 创建设备文件（设备节点） ： mknod /dev/??? c 上一步查询到的主设备号 代码中指定初始次设备号
  6. 编写app验证驱动（testmychar_app.c）
  7. 编译运行app，dmesg命令查看内核打印信息
#include <stdio.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>

int main(int argc, char* argv[])
{
	int fd = -1;
	if(argc < 2){
		printf("arguement is too few\n");
		return 1;
	}
	fd = open(argv[1],O_RDONLY);
	if(fd < 0){
		printf("open %s failed\n",argv[1]);
		return 2;
	}
	close(fd);
	return 0;
}

在这里插入图片描述

6.字符设备驱动框架解析

6.1 两个操作函数中常用的结构体说明

内核中记录文件元信息的结构体
struct inode
{
	//....
	dev_t  i_rdev;//设备号
	struct cdev  *i_cdev;//如果是字符设备才有此成员，指向对应设备驱动程序中的加入系统的struct cdev对象
	//....
}
/*
	1. 内核中每个该结构体对象对应着一个实际文件,一对一
	2. open一个文件时如果内核中该文件对应的inode对象已存在则不再创建，不存在才创建
	3. 内核中用此类型对象关联到对此文件的操作函数集（对设备而言就是关联到具体驱动代码）
*/

读写文件内容过程中用到的一些控制性数据组合而成的对象------文件操作引擎（文件操控器）
struct file
{
	//...
	mode_t f_mode;//不同用户的操作权限，驱动一般不用
	loff_t f_pos;//position 数据位置指示器，需要控制数据开始读写位置的设备有用
	unsigned int f_flags;//open时的第二个参数flags存放在此，驱动中常用
	struct file_operations *f_op;//open时从struct inode中i_cdev的对应成员获得地址，驱动开发中用来协助理解工作原理，内核中使用
	void *private_data;//本次打开文件的私有数据，驱动中常来在几个操作函数间传递共用数据
	struct dentry *f_dentry;//驱动中一般不用，除非需要访问对应文件的inode，用法flip->f_dentry->d_inode
    int refcnt;//引用计数，保存着该对象地址的位置个数，close时发现refcnt为0才会销毁该struct file对象
	//...
};
/*
	1. open函数被调用成功一次，则创建一个该对象，因此可以认为一个该类型的对象对应一次指定文件的操作
	2. open同一个文件多次，每次open都会创建一个该类型的对象
	3. 文件描述符数组中存放的地址指向该类型的对象
	4. 每个文件描述符都对应一个struct file对象的地址
*/

6.2 字符设备驱动程序框架分析

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

6.3 参考原理图

在这里插入图片描述

6.4 常用操作函数说明

int (*open) (struct inode *, struct file *);	//打开设备
/*
	指向函数一般用来对设备进行硬件上的初始化，对于一些简单的设备该函数只需要return 0，对应open系统调用，是open系统调用函数实现过程中调用的函数,
*/

int (*release) (struct inode *, struct file *);	//关闭设备
/*
	,指向函数一般用来对设备进行硬件上的关闭操作，对于一些简单的设备该函数只需要return 0，对应close系统调用，是close系统调用函数实现过程中调用的函数
*/

ssize_t (*read) (struct file *, char __user *, size_t, loff_t *);	//读设备
/*
	指向函数用来将设备产生的数据读到用户空间，对应read系统调用，是read系统调用函数实现过程中调用的函数
*/

ssize_t (*write) (struct file *, const char __user *, size_t, loff_t *);    //写设备
/*
	指向函数用来将用户空间的数据写进设备，对应write系统调用，是write系统调用函数实现过程中调用的函数
*/

loff_t (*llseek) (struct file *, loff_t, int);		//数据操作位置的定位
/*
	指向函数用来获取或设置设备数据的开始操作位置（位置指示器），对应lseek系统调用，是lseek系统调用函数实现过程中调用的函数
*/


long (*unlocked_ioctl) (struct file *, unsigned int, unsigned long);//读写设备参数，读设备状态、控制设备
/*
	指向函数用来获取、设置设备一些属性或设备的工作方式等非数据读写操作，对应ioctl系统调用，是ioctl系统调用函数实现过程中调用的函数
*/

unsigned int (*poll) (struct file *, struct poll_table_struct *);//POLL机制，实现对设备的多路复用方式的访问
/*
	指向函数用来协助多路复用机制完成对本设备可读、可写数据的监控，对应select、poll、epoll_wait系统调用，是select、poll、epoll_wait系统调用函数实现过程中调用的函数
*/
  
int (*fasync) (int, struct file *, int); //信号驱动
/*
	指向函数用来创建信号驱动机制的引擎，对应fcntl系统调用的FASYNC标记设置，是fcntl系统调用函数FASYNC标记设置过程中调用的函数
*/

7.读操作实现

ssize_t xxx_read(struct file *filp, char __user *pbuf, size_t count, loff_t *ppos);
完成功能：读取设备产生的数据
参数：
filp：指向open产生的struct file类型的对象，表示本次read对应的那次open
pbuf：指向用户空间一块内存，用来保存读到的数据
count：用户期望读取的字节数
ppos：对于需要位置指示器控制的设备操作有用，用来指示读取的起始位置，读完后也需要变更位置指示器的指示位置
返回值：
本次成功读取的字节数，失败返回-1

put_user(x,ptr)

x：char、int类型的简单变量名

unsigned long copy_to_user (void __user * to, const void * from, unsigned long n)

成功为返回0，失败非0

8.写操作实现

ssize_t xxx_write (struct file *filp, const char __user *pbuf, size_t count, loff_t *ppos);
完成功能：向设备写入数据
参数：
filp：指向open产生的struct file类型的对象，表示本次write对应的那次open
pbuf：指向用户空间一块内存，用来保存被写的数据
count：用户期望写入的字节数
ppos：对于需要位置指示器控制的设备操作有用，用来指示写入的起始位置，写完后也需要变更位置指示器的指示位置
返回值：
本次成功写入的字节数，失败返回-1

get_user(x,ptr)

x：char、int类型的简单变量名

unsigned long copy_from_user (void * to, const void __user * from, unsigned long n)

成功为返回0，失败非0

读写操作的代码：

#include <linux/module.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <asm/uaccess.h>


#define BUF_LEN 100

int major = 11;
int minor = 0;
int mychar_num = 1;

struct cdev mydev;
char mydev_buf[BUF_LEN];
int curlen = 0;


int mychar_open(struct inode *pnode,struct file *pfile)
{
	printk("mychar_open is called\n");
	return 0;
}

int mychar_close(struct inode *pnode,struct file *pfile)
{
	printk("mychar_close is called\n");
	return 0;
}

ssize_t mychar_read(struct file *pfile,char __user *puser,size_t count,loff_t *pos)
{
	int size = 0;
	int ret = 0;

	if(count > curlen){
		size = curlen;
	}else{
		size = count;
	}
	
	memcpy(mydev_buf,mydev_buf + size,curlen - size);

	curlen = curlen - size;

	ret = copy_to_user(puser,mydev_buf,size);

	if(ret){
		printk("copy_to_user failed\n");
		return -1;
	}
	return size;
}

ssize_t mychar_write(struct file *pfile,const char __user *puser,size_t count,loff_t *pos)
{
	int size = 0;
	int ret = 0;
	if(count > BUF_LEN-curlen){
		size = BUF_LEN-curlen;
	}else{
		size = count;
	}
	
	ret = copy_from_user(mydev_buf+curlen,puser,size);
	if(ret){
		printk("copy_from_user failed\n");
		return -1;
	}

	curlen = curlen + size;
	return size;
}


struct file_operations myops = {
	.owner = THIS_MODULE,
	.open = mychar_open,
	.release = mychar_close,
	.read = mychar_read,
	.write = mychar_write,
};

int __init mychar_init(void)
{
	int ret = 0;
	dev_t devno = MKDEV(major,minor);
/*申请设备号*/
	ret = register_chrdev_region(devno,mychar_num,"mychar");
	if(ret){
		ret = alloc_chrdev_region(&devno,minor,mychar_num,"mychar");
		if(ret){
			printk("get devno failed\n");
			return -1;
		}
		major = MAJOR(devno);
	}
/*将struct cdev对象指定操作函数集*/
	cdev_init(&mydev,&myops);
/*将struct cdev对象添加到内核对应的数据结构里*/
	mydev.owner = THIS_MODULE;
	cdev_add(&mydev,devno,mychar_num);
	return 0;
}

void __exit mychar_exit(void)
{
	dev_t devno = MKDEV(major,minor);

	unregister_chrdev_region(devno,mychar_num);
	
	cdev_del(&mydev);

	printk("mychar will exit\n");
}

MODULE_LICENSE("GPL");

module_init(mychar_init);
module_exit(mychar_exit);

验证代码

#include <stdio.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>

int main(int argc, char* argv[])
{
	int fd = -1;
	char buf[8] = "";
	if(argc < 2){
		printf("arguement is too few\n");
		return 1;
	}
	fd = open(argv[1],O_RDWR);
	if(fd < 0){
		printf("open %s failed\n",argv[1]);
		return 2;
	}
	write(fd,"hello",6);

	read(fd,buf,8);

	printf("%s\n",buf);

	close(fd);
	return 0;
}

在这里插入图片描述

9. ioctl操作实现

已知成员的地址获得所在结构体变量的地址：container_of(成员地址,结构体类型名，成员在结构体中的名称)

long xxx_ioctl (struct file *filp, unsigned int cmd, unsigned long arg);
功能：对相应设备做指定的控制操作（各种属性的设置获取等等）
参数：
	filp：指向open产生的struct file类型的对象，表示本次ioctl对应的那次open
	cmd：用来表示做的是哪一个操作
    arg：和cmd配合用的参数
返回值：成功为0，失败-1

在这里插入图片描述

#define _IOC(dir,type,nr,size) (((dir)<<_IOC_DIRSHIFT)| \
                               ((type)<<_IOC_TYPESHIFT)| \
                               ((nr)<<_IOC_NRSHIFT)| \
                               ((size)<<_IOC_SIZESHIFT))
/* used to create numbers */

// 定义不带参数的 ioctl 命令
#define _IO(type,nr)   _IOC(_IOC_NONE,(type),(nr),0)

//定义带读参数的ioctl命令（copy_to_user） size为类型名
#define _IOR(type,nr,size)  _IOC(_IOC_READ,(type),(nr),(_IOC_TYPECHECK(size)))

//定义带写参数的 ioctl 命令（copy_from_user） size为类型名
#define _IOW(type,nr,size)  _IOC(_IOC_WRITE,(type),(nr),(_IOC_TYPECHECK(size)))

//定义带读写参数的 ioctl 命令 size为类型名
#define _IOWR(type,nr,size) _IOC(_IOC_READ|_IOC_WRITE,(type),(nr),(_IOC_TYPECHECK(size)))

/* used to decode ioctl numbers */
#define _IOC_DIR(nr)        (((nr) >> _IOC_DIRSHIFT) & _IOC_DIRMASK)
#define _IOC_TYPE(nr)       (((nr) >> _IOC_TYPESHIFT) & _IOC_TYPEMASK)
#define _IOC_NR(nr)     (((nr) >> _IOC_NRSHIFT) & _IOC_NRMASK)
#define _IOC_SIZE(nr)      (((nr) >> _IOC_SIZESHIFT) & _IOC_SIZEMASK)

10.多个次设备的支持

每一个具体设备（次设备不一样的设备），必须有一个struct cdev来代表它

cdev_init

cdev.owner赋值

cdev_add

以上三个操作对每个具体设备都要进行

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导读&#xff1a;信创替代如何平滑迁移不“翻车”&#xff1f; 经过多年发展&#xff0c;中国信创产业迎来全面提速。 2022年国家下发的79号文中&#xff0c;全面给出了国资信创产业发展与进度的指导&#xff0c;要求到2027年央企国企100%完成信创替代&#xff0c;替换范围涵盖…
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SprintBoot实战（十一）集成 xxl-job

SprintBoot实战（十一）集成 xxl-job

目录1.简介2.Maven依赖3.初始化数据库4.调度中心配置5.执行器配置6.项目结构7.访问页面8.新建定时任务9.BEAN运行模式10.GLUE(Java)运行模式1.简介 xxl-job&#xff1a; 是一个分布式任务调度平台。平台架构分为 “调度中心” 和 “执行器”。调度中心类似定时任务的注册中心&a…
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SuperMap iDesktop 之 BIM优化流程——建筑篇

SuperMap iDesktop 之 BIM优化流程——建筑篇

kele 一、背景介绍 BIM数据是三维系统中的常客&#xff0c;它具有信息完备性、信息关联性、信息一致性、 可视化、协调性、模拟性、优化性和可出图性八大特点&#xff0c;广受人们喜爱&#xff0c;但这也使得它自身数据量庞大&#xff0c;在项目中展示效果不尽人意&#xff0c…
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SegeX MemDialog：封装好的内存对话框（非资源对话框）说明

SegeX MemDialog：封装好的内存对话框（非资源对话框）说明

----哆啦刘小洋 原创&#xff0c;转载需说明出处 2022-12-27 SegeX MemDialog1 简介2 源文件清单3 快速测试4 实现基本原理5 主要功能6 使用方法6 .1 简单界面6.2 复杂界面1 简介 SegeX组件之一&#xff1a;SegeX MemDialog&#xff0c;应用级内存对话框封装类。源码首次公开。…
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IEC 60598-2-22-2021 灯具 第2-22部分- 特殊要求-应急照明灯具.

IEC 60598-2-22-2021 灯具 第2-22部分- 特殊要求-应急照明灯具.

2021年12月6日&#xff0c;国际电工委员会发布标准IEC 60598-2-22:2021《灯具-第2-22部分&#xff1a;特殊要求-应急照明灯具》。IEC 60598-2-22:2021标准以IEC 60598-2-22:2021 RLV标准的形式提供&#xff0c;包含国际标准及其红线版本&#xff0c;内容显示了与前一版本相比对…
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tensorflow06——正则化缓解过拟合

tensorflow06——正则化缓解过拟合

正则化主要是在损失函数中引入了第二个部分&#xff0c;模型复杂度&#xff0c;具体就是对w参数赋予了权值&#xff0c;并求和&#xff0c;再乘上一个超参数。 &#xff08;利用给w加上权值&#xff0c;弱化训练数据的噪声&#xff09; 大概可以理解为这个意思假设模型有两个参…
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从0-1搭建流媒体系统之ZLMediaKit 安装、运行、推流、拉流

从0-1搭建流媒体系统之ZLMediaKit 安装、运行、推流、拉流

音视频开发系列 文章目录音视频开发系列前言一、ZLMediaKit是什么&#xff1f;二、使用过程1.编译、安装、运行2.推流、拉流总结前言 目前、比较有名的流媒体服务器有ZLMediaKit、srs、live555、eadydarwin等。因为srs是单线程服务、对于多核服务器的支持需要通过部署多个服务…
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蓝牙学习七（MAC地址）

蓝牙学习七（MAC地址）

1.简介 一个BLE设备&#xff0c;可以使用两种类型的地址&#xff08;一个BLE设备可以同时具备两种地址&#xff09;&#xff1a;Public Device Address&#xff08;公共设备地址&#xff09;和Random Device Address&#xff08;随机设备地址&#xff09;。而Random Device Add…
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如何用 java 实现【二叉搜索树】

如何用 java 实现【二叉搜索树】

文章目录搜索树概念1. 查找操作2. 插入操作3. 删除操作4. 以上三种操作的测试5. 性能分析搜索树概念 二叉搜索树 又称 二叉排序树&#xff0c;它或者是一棵空树&#xff0c;或者是具有以下性质的二叉树&#xff1a; 若它的 左 子树 不为空&#xff0c;则 左 子树上所有节点的值…
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自定义神经网络入门-----Pytorch

自定义神经网络入门-----Pytorch

文章目录目标检测的相关评价指标IoUmAP正例和负例准确率P召回率R准确率ACCP-R曲线--APnn.Module类全连接层感知机类使用nn.Sequential进行构造使用randn函数进行简单测试损失函数nn.functionalnn.optim模型处理网络模型库torchvision.models模型Fine-tune和save参考目标检测的相…
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【STM32F4系列】【HAL库】【自制库】模拟IIC从机

【STM32F4系列】【HAL库】【自制库】模拟IIC从机

介绍 本项目是利用GPIO模拟I2C的从机 网上常见的是模拟I2C主机 本项目是作为一个两个单片机之间低速通信的用法 协议介绍请看,传送门 模拟主机请看这里 从机 功能 实现I2C从机端读写寄存器 编程思路 I2C的从机实现比起主机来麻烦一些 因为SCL的时序是由主机发送,从机需…
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【nowcoder】笔试强训Day12

【nowcoder】笔试强训Day12

目录 一、选择题 二、编程题 2.1二进制插入 2.2 查找组成一个偶数最接近的两个素数 一、选择题 1.以下方法&#xff0c;哪个不是对add方法的重载? public class Test {public void add( int x,int y,int z){} } A. public int add(int x,int y,float z){return 0;} B.…
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Go语言设计与实现 -- WaitGroup, Once, Cond

Go语言设计与实现 -- WaitGroup, Once, Cond

WaitGroup 我们可以通过 sync.WaitGroup 将原本顺序执行的代码在多个 Goroutine 中并发执行&#xff0c;加快程序处理的速度。 我们来看一下sync.WaitGroup的结构体&#xff1a; type WaitGroup struct {//保证WaitGroup不会被开发者通过再赋值的方式复制noCopy noCopy// 64-…
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