自定义Tango Control设备服务在Ubuntu中的测试

news2024/11/18 16:52:10

文章目录

    • 环境
    • create a device class
    • compile the device class
    • register the device
    • start the device
    • explore the device
    • 故障问题解决
    • 参考

继续上一篇：

https://blog.csdn.net/woshigaowei5146/article/details/128443892?spm=1001.2014.3001.5501

环境

虚拟机：VMware
Ubuntu：20.04LTS
Tango：9.3.5

create a device class

启动Tango，jive，pogo，astor

sudo /usr/local/tango/bin/tango start

/usr/local/tango/bin/jive &

/usr/local/tango/bin/pogo &

/usr/local/tango/bin/astor &

后来发现pogo经常出现加载不出来的情况。但是偶尔会有一次可以打开，暂未找到规律，随机事件。
在这里插入图片描述
https://github.com/tango-controls/pogo/issues/83

在Pogo中定义类及变量在这里插入图片描述
：
File-Export package，检查所有的headers。该工具将创建一个包含packages的新文件夹。

File -> Generate 点击 OK。
在这里插入图片描述

compile the device class

cd packaging
./autogen.sh
./configure --prefix=$HOME/packaging
make
make install

如果报错：./autogen.sh: 3: autoreconf: not found

sudo apt-get install autoconf
sudo apt-get install automake
sudo apt-get install libtool

https://www.iteye.com/blog/shangxun-1938687

如果提示：Consider adjusting the PKG_CONFIG_PATH environment variable if you
installed software in a non-standard prefix.，在bashrc添加：并重新configure

export PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/tango/lib/pkgconfig

如果一切正常，您将在src目录中看到这些文件：
在这里插入图片描述

register the device

打开 Jive - Edit -> Create Server
在这里插入图片描述
填写如下表格:
在这里插入图片描述

TangoQuickStart/test
TangoQuickStart
training-laboratory/quick-start/0

点击 Register server.

start the device

为了启动设备，使用命令行，转到编译c++类的文件夹

cd packaging/src/

使用下面的命令：

<TangoClassName> <instance>

TangoClassName是Pogo和Jive创建的类名称，instance 是TANGO数据库的实例名称（在Jive创建）
输入：

./TangoQuickStart test

在这里插入图片描述

explore the device

修改 TangoQuickStart.cpp：主要是增加：set_state(Tango::RUNNING);

/*----- PROTECTED REGION ID(TangoQuickStart.cpp) ENABLED START -----*/
//=============================================================================
//
// file :        TangoQuickStart.cpp
//
// description : C++ source for the TangoQuickStart class and its commands.
//               The class is derived from Device. It represents the
//               CORBA servant object which will be accessed from the
//               network. All commands which can be executed on the
//               TangoQuickStart are implemented in this file.
//
// project :     test
//
// This file is part of Tango device class.
// 
// Tango is free software: you can redistribute it and/or modify
// it under the terms of the GNU General Public License as published by
// the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
// (at your option) any later version.
// 
// Tango is distributed in the hope that it will be useful,
// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
// GNU General Public License for more details.
// 
// You should have received a copy of the GNU General Public License
// along with Tango.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
// 
//
//
//=============================================================================
//                This file is generated by POGO
//        (Program Obviously used to Generate tango Object)
//=============================================================================


#include <TangoQuickStart.h>
#include <TangoQuickStartClass.h>

/*----- PROTECTED REGION END -----*/	//	TangoQuickStart.cpp

/**
 *  TangoQuickStart class description:
 *    test description
 */

//================================================================
//  The following table gives the correspondence
//  between command and method names.
//
//  Command name  |  Method name
//================================================================
//  State         |  Inherited (no method)
//  Status        |  Inherited (no method)
//================================================================

//================================================================
//  Attributes managed is:
//================================================================
//  boolTest  |  Tango::DevBoolean	Scalar
//================================================================

namespace TangoQuickStart_ns
{
/*----- PROTECTED REGION ID(TangoQuickStart::namespace_starting) ENABLED START -----*/

//	static initializations

/*----- PROTECTED REGION END -----*/	//	TangoQuickStart::namespace_starting

//--------------------------------------------------------
/**
 *	Method      : TangoQuickStart::TangoQuickStart()
 *	Description : Constructors for a Tango device
 *                implementing the classTangoQuickStart
 */
//--------------------------------------------------------
TangoQuickStart::TangoQuickStart(Tango::DeviceClass *cl, string &s)
 : TANGO_BASE_CLASS(cl, s.c_str())
{
	/*----- PROTECTED REGION ID(TangoQuickStart::constructor_1) ENABLED START -----*/
	init_device();
	
	/*----- PROTECTED REGION END -----*/	//	TangoQuickStart::constructor_1
}
//--------------------------------------------------------
TangoQuickStart::TangoQuickStart(Tango::DeviceClass *cl, const char *s)
 : TANGO_BASE_CLASS(cl, s)
{
	/*----- PROTECTED REGION ID(TangoQuickStart::constructor_2) ENABLED START -----*/
	init_device();
	
	/*----- PROTECTED REGION END -----*/	//	TangoQuickStart::constructor_2
}
//--------------------------------------------------------
TangoQuickStart::TangoQuickStart(Tango::DeviceClass *cl, const char *s, const char *d)
 : TANGO_BASE_CLASS(cl, s, d)
{
	/*----- PROTECTED REGION ID(TangoQuickStart::constructor_3) ENABLED START -----*/
	init_device();
	
	/*----- PROTECTED REGION END -----*/	//	TangoQuickStart::constructor_3
}

//--------------------------------------------------------
/**
 *	Method      : TangoQuickStart::delete_device()
 *	Description : will be called at device destruction or at init command
 */
//--------------------------------------------------------
void TangoQuickStart::delete_device()
{
	DEBUG_STREAM << "TangoQuickStart::delete_device() " << device_name << endl;
	/*----- PROTECTED REGION ID(TangoQuickStart::delete_device) ENABLED START -----*/
	
	//	Delete device allocated objects
        if (attr_boolTest_read) {
            delete attr_boolTest_read;
            attr_boolTest_read = 0;
        
        }
	/*----- PROTECTED REGION END -----*/	//	TangoQuickStart::delete_device
	delete[] attr_boolTest_read;
}

//--------------------------------------------------------
/**
 *	Method      : TangoQuickStart::init_device()
 *	Description : will be called at device initialization.
 */
//--------------------------------------------------------
void TangoQuickStart::init_device()
{
	DEBUG_STREAM << "TangoQuickStart::init_device() create device " << device_name << endl;
	/*----- PROTECTED REGION ID(TangoQuickStart::init_device_before) ENABLED START -----*/
	
	//	Initialization before get_device_property() call
	
	/*----- PROTECTED REGION END -----*/	//	TangoQuickStart::init_device_before
	
	//	No device property to be read from database
	
	attr_boolTest_read = new Tango::DevBoolean;
	*attr_boolTest_read = true;
        attr_boolTest_write = false;
	/*----- PROTECTED REGION ID(TangoQuickStart::init_device) ENABLED START -----*/
	
	//	Initialize device
	set_state(Tango::RUNNING);
	/*----- PROTECTED REGION END -----*/	//	TangoQuickStart::init_device
}


//--------------------------------------------------------
/**
 *	Method      : TangoQuickStart::always_executed_hook()
 *	Description : method always executed before any command is executed
 */
//--------------------------------------------------------
void TangoQuickStart::always_executed_hook()
{
	DEBUG_STREAM << "TangoQuickStart::always_executed_hook()  " << device_name << endl;
	/*----- PROTECTED REGION ID(TangoQuickStart::always_executed_hook) ENABLED START -----*/
	
	//	code always executed before all requests
	
	/*----- PROTECTED REGION END -----*/	//	TangoQuickStart::always_executed_hook
}

//--------------------------------------------------------
/**
 *	Method      : TangoQuickStart::read_attr_hardware()
 *	Description : Hardware acquisition for attributes
 */
//--------------------------------------------------------
void TangoQuickStart::read_attr_hardware(TANGO_UNUSED(vector<long> &attr_list))
{
	DEBUG_STREAM << "TangoQuickStart::read_attr_hardware(vector<long> &attr_list) entering... " << endl;
	/*----- PROTECTED REGION ID(TangoQuickStart::read_attr_hardware) ENABLED START -----*/
	
	//	Add your own code
	
	/*----- PROTECTED REGION END -----*/	//	TangoQuickStart::read_attr_hardware
}
//--------------------------------------------------------
/**
 *	Method      : TangoQuickStart::write_attr_hardware()
 *	Description : Hardware writing for attributes
 */
//--------------------------------------------------------
void TangoQuickStart::write_attr_hardware(TANGO_UNUSED(vector<long> &attr_list))
{
	DEBUG_STREAM << "TangoQuickStart::write_attr_hardware(vector<long> &attr_list) entering... " << endl;
	/*----- PROTECTED REGION ID(TangoQuickStart::write_attr_hardware) ENABLED START -----*/
	
	//	Add your own code
	
	/*----- PROTECTED REGION END -----*/	//	TangoQuickStart::write_attr_hardware
}

//--------------------------------------------------------
/**
 *	Read attribute boolTest related method
 *	Description: 
 *
 *	Data type:	Tango::DevBoolean
 *	Attr type:	Scalar
 */
//--------------------------------------------------------
void TangoQuickStart::read_boolTest(Tango::Attribute &attr)
{
	DEBUG_STREAM << "TangoQuickStart::read_boolTest(Tango::Attribute &attr) entering... " << endl;
	/*----- PROTECTED REGION ID(TangoQuickStart::read_boolTest) ENABLED START -----*/
	//	Set the attribute value
	attr.set_value(attr_boolTest_read);
	
	/*----- PROTECTED REGION END -----*/	//	TangoQuickStart::read_boolTest
}
//--------------------------------------------------------
/**
 *	Write attribute boolTest related method
 *	Description: 
 *
 *	Data type:	Tango::DevBoolean
 *	Attr type:	Scalar
 */
//--------------------------------------------------------
void TangoQuickStart::write_boolTest(Tango::WAttribute &attr)
{
	DEBUG_STREAM << "TangoQuickStart::write_boolTest(Tango::WAttribute &attr) entering... " << endl;
	//	Retrieve write value
	Tango::DevBoolean	w_val;
	attr.get_write_value(w_val);
	/*----- PROTECTED REGION ID(TangoQuickStart::write_boolTest) ENABLED START -----*/
        *attr_boolTest_read = w_val;
        attr_boolTest_write = w_val;
        DEBUG_STREAM << "Read and write attributes were set to the same value" << std::endl;
        DEBUG_STREAM << "w_val = " << w_val << std::endl;
        DEBUG_STREAM << "attr_boolTest_read = " << *attr_boolTest_read << std::endl;
	
	/*----- PROTECTED REGION END -----*/	//	TangoQuickStart::write_boolTest
}

//--------------------------------------------------------
/**
 *	Method      : TangoQuickStart::add_dynamic_attributes()
 *	Description : Create the dynamic attributes if any
 *                for specified device.
 */
//--------------------------------------------------------
void TangoQuickStart::add_dynamic_attributes()
{
	/*----- PROTECTED REGION ID(TangoQuickStart::add_dynamic_attributes) ENABLED START -----*/
	
	//	Add your own code to create and add dynamic attributes if any
	
	/*----- PROTECTED REGION END -----*/	//	TangoQuickStart::add_dynamic_attributes
}

//--------------------------------------------------------
/**
 *	Method      : TangoQuickStart::add_dynamic_commands()
 *	Description : Create the dynamic commands if any
 *                for specified device.
 */
//--------------------------------------------------------
void TangoQuickStart::add_dynamic_commands()
{
	/*----- PROTECTED REGION ID(TangoQuickStart::add_dynamic_commands) ENABLED START -----*/
	
	//	Add your own code to create and add dynamic commands if any
	
	/*----- PROTECTED REGION END -----*/	//	TangoQuickStart::add_dynamic_commands
}

/*----- PROTECTED REGION ID(TangoQuickStart::namespace_ending) ENABLED START -----*/

//	Additional Methods

/*----- PROTECTED REGION END -----*/	//	TangoQuickStart::namespace_ending
} //	namespace

修改TangoQuickStart.h：

/*----- PROTECTED REGION ID(TangoQuickStart.h) ENABLED START -----*/
//=============================================================================
//
// file :        TangoQuickStart.h
//
// description : Include file for the TangoQuickStart class
//
// project :     test
//
// This file is part of Tango device class.
// 
// Tango is free software: you can redistribute it and/or modify
// it under the terms of the GNU General Public License as published by
// the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
// (at your option) any later version.
// 
// Tango is distributed in the hope that it will be useful,
// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
// GNU General Public License for more details.
// 
// You should have received a copy of the GNU General Public License
// along with Tango.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
// 
//
//
//=============================================================================
//                This file is generated by POGO
//        (Program Obviously used to Generate tango Object)
//=============================================================================


#ifndef TangoQuickStart_H
#define TangoQuickStart_H

#include <tango.h>


/*----- PROTECTED REGION END -----*/	//	TangoQuickStart.h

/**
 *  TangoQuickStart class description:
 *    test description
 */

namespace TangoQuickStart_ns
{
/*----- PROTECTED REGION ID(TangoQuickStart::Additional Class Declarations) ENABLED START -----*/

//	Additional Class Declarations

/*----- PROTECTED REGION END -----*/	//	TangoQuickStart::Additional Class Declarations

class TangoQuickStart : public TANGO_BASE_CLASS
{

/*----- PROTECTED REGION ID(TangoQuickStart::Data Members) ENABLED START -----*/

//	Add your own data members

/*----- PROTECTED REGION END -----*/	//	TangoQuickStart::Data Members


//	Attribute data members
public:
	Tango::DevBoolean	*attr_boolTest_read;
	Tango::DevBoolean	attr_boolTest_write;
//	Constructors and destructors
public:
	/**
	 * Constructs a newly device object.
	 *
	 *	@param cl	Class.
	 *	@param s 	Device Name
	 */
	TangoQuickStart(Tango::DeviceClass *cl,string &s);
	/**
	 * Constructs a newly device object.
	 *
	 *	@param cl	Class.
	 *	@param s 	Device Name
	 */
	TangoQuickStart(Tango::DeviceClass *cl,const char *s);
	/**
	 * Constructs a newly device object.
	 *
	 *	@param cl	Class.
	 *	@param s 	Device name
	 *	@param d	Device description.
	 */
	TangoQuickStart(Tango::DeviceClass *cl,const char *s,const char *d);
	/**
	 * The device object destructor.
	 */
	~TangoQuickStart() {delete_device();};


//	Miscellaneous methods
public:
	/*
	 *	will be called at device destruction or at init command.
	 */
	void delete_device();
	/*
	 *	Initialize the device
	 */
	virtual void init_device();
	/*
	 *	Always executed method before execution command method.
	 */
	virtual void always_executed_hook();


//	Attribute methods
public:
	//--------------------------------------------------------
	/*
	 *	Method      : TangoQuickStart::read_attr_hardware()
	 *	Description : Hardware acquisition for attributes.
	 */
	//--------------------------------------------------------
	virtual void read_attr_hardware(vector<long> &attr_list);
	//--------------------------------------------------------
	/*
	 *	Method      : TangoQuickStart::write_attr_hardware()
	 *	Description : Hardware writing for attributes.
	 */
	//--------------------------------------------------------
	virtual void write_attr_hardware(vector<long> &attr_list);

/**
 *	Attribute boolTest related methods
 *	Description: 
 *
 *	Data type:	Tango::DevBoolean
 *	Attr type:	Scalar
 */
	virtual void read_boolTest(Tango::Attribute &attr);
	virtual void write_boolTest(Tango::WAttribute &attr);
	virtual bool is_boolTest_allowed(Tango::AttReqType type);


	//--------------------------------------------------------
	/**
	 *	Method      : TangoQuickStart::add_dynamic_attributes()
	 *	Description : Add dynamic attributes if any.
	 */
	//--------------------------------------------------------
	void add_dynamic_attributes();




//	Command related methods
public:


	//--------------------------------------------------------
	/**
	 *	Method      : TangoQuickStart::add_dynamic_commands()
	 *	Description : Add dynamic commands if any.
	 */
	//--------------------------------------------------------
	void add_dynamic_commands();

/*----- PROTECTED REGION ID(TangoQuickStart::Additional Method prototypes) ENABLED START -----*/

//	Additional Method prototypes

/*----- PROTECTED REGION END -----*/	//	TangoQuickStart::Additional Method prototypes
};

/*----- PROTECTED REGION ID(TangoQuickStart::Additional Classes Definitions) ENABLED START -----*/

//	Additional Classes Definitions

/*----- PROTECTED REGION END -----*/	//	TangoQuickStart::Additional Classes Definitions

}	//	End of namespace

#endif   //	TangoQuickStart_H

重新编译

make
make install
./TangoQuickStart test

在./TangoQuickStart test运行后，可以在Jive中打开AtkPanel并控制定义的变量。
在这里插入图片描述

自带例程：在/usr/local/tango/bin运行./TangoTest test 进行测试。
在这里插入图片描述

故障问题解决

  • ERROR 1045 (28000): Access denied for user ‘root’@‘localhost’ (using password: NO)
  • sudo /usr/local/tango/bin/tango start时出现报错：
    在这里插入图片描述

Stop MySQL using

sudo service mysql stop

or

sudo /usr/local/mysql/support-files/mysql.server stop

Start it in safe mode:

sudo mysqld_safe --skip-grant-tables --skip-networking

(the above line is the whole command)

This will be an ongoing command until the process is finished, so open another shell/terminal window, log in without a password:

mysql -u root

UPDATE mysql.user SET Password=PASSWORD('mypassword') WHERE User='root';

实测有效。

https://stackoverflow.com/questions/21944936/error-1045-28000-access-denied-for-user-rootlocalhost-using-password-y

参考

https://tango-controls.readthedocs.io/en/latest/getting-started/development/cpp/cpp-quick-start.html

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前言 嗨喽&#xff0c;大家好呀~这里是爱看美女的茜茜呐 又到了学Python时刻~ 环境使用: Python 3.8 Pycharm 专业版是付费的 <激活码可以免费用> 社区版是免费的 模块使用: 第三方模块 需要安装的 requests >>> pip install requests parsel >>&…
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