1、打开终端启动roscore

2、手动添加命令到.bashrc

     Ⅰ.切换到home目录下，按Ctrl+h显示隐藏的文件夹，找到并打开./bashrc。

     Ⅱ.在./bashrc最后一行添加命令: 

# xxx是你工作空间的名称
source ~/xxx/devel/setup.bash

    之后保存.bashrc文件即可。 

    这样子就能解决ROS工作空间每次使用都要source的问题 ，终端也不用cd到工作空间下。

3、启动发布节点

rosrun 功能包名 c++节点/自定义文件名.py

4、启动订阅节点

rosrun 功能包名 c++节点/自定义文件名.py