一、RTOS:Real time operating system,中文意思为 实时操作系统，它是一类操作系统，比如uc/OS、FreeRTOS、RTX、RT-Thread 这些都是实时操作系统。

二、移植FreeRTOS到STM32F103C8T6上

interface选择CMSIS_V1,RCC选择Crystal   Ceramic Resonator 。    

 

 FreeRTOS相关创建部分

 

三、任务的创建与删除相关函数，FreeRTOS任务的状态

 

五、任务小实验

 

 

 LED1和LED2引脚设置成Ooutput，KEY1和KEY2引脚设置成Input

 LED1和LED2功能实现代码：

void StartTaskLED1(void const * argument)
{
 
  for(;;)
  {
		HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_8);//HAL_GPIO_TogglePin实现电平反转,PB8控制LED1
    osDelay(500);
  }

}

void StartTaskLED2(void const * argument)
{
  for(;;)
  {
		HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_9);
    osDelay(1000);
  }
}

KEY1和KEY2功能实现：

void StartTaskKEY1(void const * argument)
{

  for(;;)
  {
		if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0)==GPIO_PIN_RESET)//KEY1为PA0
		{
		osDelay(20);
			if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0)==GPIO_PIN_RESET)
				{	
			printf("key1被按下！！！\r\n");// \r为回车符，\n为换行符
					if( taskLED1Handle == NULL){
					printf("任务1不存在，准备创建任务1\r\n");
						 osThreadDef(taskLED1, StartTaskLED1, osPriorityNormal, 0, 128);
  taskLED1Handle = osThreadCreate(osThread(taskLED1), NULL);
						if(taskLED1Handle != NULL)
						printf("任务1创建成功\r\n");
					}else{
					printf("删除任务1\r\n");
						osThreadTerminate(taskLED1Handle);
						taskLED1Handle = NULL;
					}
			}
				while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0)==GPIO_PIN_RESET);//设置死循环，防止按键按下后一直执行下去
		}
    osDelay(1);
  }
}

void StartTaskKEY2(void const * argument)
{

	static int flag = 0;//设置标志位
  for(;;)
  {
		if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_1)==GPIO_PIN_RESET)
		{
		osDelay(20);
			if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_1)==GPIO_PIN_RESET)
				{	
			printf("key2被按下！！！\r\n");
					if( flag == 0){
					osThreadSuspend(taskLED2Handle);
						printf("任务2已暂停\r\n");
						flag = 1;
					}else{
					osThreadResume(taskLED2Handle);
							printf("任务2已恢复！！！\r\n");
						flag = 0;
					}
			}
				while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_1)==GPIO_PIN_RESET);
		}
		
    osDelay(1);
  }
 
}