ros2移植Apollo和autoware规控算法可跑工程

news2024/12/23 10:54:46

工程详细介绍请看:
自动驾驶路径规划控制ros移植Apollo和autoware规控算法可跑工程(适合入门学习,科研和实战)

ros2的工程版本说明

之所以增加ros2版本,是因为想增加代码的工程应用性,其实对于科研来说并非必需。

ros2版本

我这里用的ubuntu18.04的eloquent的版本,大家安装其他版本的ros2时,可能需要修改代码的.launch.py文件的参数,比如node_executable改为executable。

我电脑是ros1和ros2共存的,这里可以参考网上关于.bashrc文件的配置内容,我是这样的:

echo "ros melodic(1) or ros2 eloquent(2)?"
read edition
if [ "$edition" -eq "1" ];then
  source /opt/ros/melodic/setup.bash
else
  source /opt/ros/eloquent/setup.bash
fi

一些库

这里可能涉及的一些库,需要换成ros2版本的重新sudo apt-get安装,有了之前环境配置的经验,相信这不是问题阿。

ros2入门教程

b站很多阿,搜一下

小白报错

1.运行launch.py文件报错

在这里插入图片描述

这不就是找不到launch文件吗,source一下

source install/setup.bash

2.运行launch.py文件报错

在这里插入图片描述

这个错误,我已经研究出来的,需要先在终端运行:

export LD_LIBRARY_PATH=/opt/ros/eloquent/lib:$LD_LIBRARY_PATH

3.编译报错

在这里插入图片描述

在相应报错路径的Scalar.h的头文件加上

#include <cmath>

运行说明

全编译:

colcon build

单独编译:

colcon build --packages-up-to  package

运行:

ros2 launch src/planning/global_routing/launch/global_routing_with_rviz.launch.py

其他看视频介绍。

原创者说明

1.大家可以关注这个链接的号:

https://www.bilibili.com/video/BV1hh4y1h7Y8/?spm_id_from=333.999.0.0

2.ros2版本的我只更新到基础代码部分,可以参考学习一下ros2的基础代码,需要carla联合仿真研究算法的,用ros1版本。

3.ros2是真正的高发并行通信,优点可以参考博客:

https://www.bilibili.com/read/cv13231810/

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