1.什么是仿射变换
仿射变换（Affine Transformation）其实是另外两种简单变换的叠加：一个是线性变换，一个是平移变换
仿射变换变化包括缩放（Scale、平移(transform)、旋转(rotate)、反射（reflection,对图形照镜子）、错切(shear mapping，感觉像是一个图形的倒影)，原来的直线仿射变换后还是直线，原来的平行线经过仿射变换之后还是平行线，这就是仿射
仿射变换中集合中的一些性质保持不变：
（1）凸性
（2）共线性：若几个点变换前在一条线上，则仿射变换后仍然在一条线上
（3）平行性：若两条线变换前平行，则变换后仍然平行
（4）共线比例不变性：变换前一条线上两条线段的比例，在变换后比例不变
理解放射变换就要理解R、T矩阵。
R矩阵是旋转矩阵，T矩阵是平移矩阵。
