延时函数的相对模式和绝对模式

vTaskDelay（）

相对延时函数：相对延时是指每次延时都是从任务执行函数vTaskDelay()开始，延时指定的时间结束；
比如vTaskDelay(100)，那么从调用vTaskDelay()后，任务进入阻塞状态，经过100个系统时钟节拍周期，任务解除阻塞。因此，vTaskDelay()并不适用与周期性执行任务的场合。此外，其它任务和中断活动，会影响到vTaskDelay()的调用（比如调用前高优先级任务抢占了当前任务），因此会影响任务下一次执行的时间。相当于释放CPU使用权限100个时钟节拍但是当有高优先级任务抢占时可能就不止100个时钟节拍了，换句话说没有高优先级任务或中断抢占时100个时钟节拍后会响应该任务
==pdMS_TO_TICKS( xTimeInMs )==函数将时间（ms）转换为系统节拍时钟

const portTickType xDelay = pdMS_TO_TICKS(500);
vTaskDelay(xDelay); 
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500)); //延迟500ms==

使用时需要转换一下

vTaskDelayUntil()

绝对延时是指每隔指定的时间，执行一次调用vTaskDelayUntil()函数的任务。换句话说：任务以固定的频率执行。
API函数vTaskDelayUntil()可用于固定频率的延时，它用来延时一个绝对时间。

在文件FreeRTOSConfig.h中，宏INCLUDE_vTaskDelayUntil 必须设置成1，此函数才有效。

这个函数不同于vTaskDelay()函数的一个重要之处在于：vTaskDelay()指定的延时时间是从调用vTaskDelay()之后（执行完该函数）开始算起的，而vTaskDelayUntil()指定一个绝对时间，每当时间到达，则解除任务阻塞。

void vTaskDelayUntil( TickType_t * pxPreviousWakeTime, TickType_t xTimeIncrement );
uint32_t lastWakeTime = xTaskGetTickCount();
vTaskDelayUntil(&lastWakeTime, 10);
//pxPreviousWakeTime需要将此参数初始化为进入任务的while()循环体的时间点值。
//xTimeIncrement 任务需要延时的时间节拍数

对于绝对延时函数，如果任务不是最高优先级，则仍然能周期性的将任务解除阻塞，但是解除阻塞的任务不一定能获得CPU权限，因此任务主体代码也不会总是精确周期性执行。