STM32 CAN/CANFD软件快速配置（HAL库版本）

news2024/12/28 20:49:49

STM32 CAN/CANFD软件快速配置（HAL库版本）

目录

  • STM32 CAN/CANFD软件快速配置（HAL库版本）
    • 前言
    • 1 软件编程
      • 1.1 建立工程
      • 1.2 初始化
        • 1.2.1 引脚设置
        • 1.2.2 CAN基本参数设置
        • 1.2.3 CAN收发初始化设置
        • 1.2.4 中断设置
      • 1.3 CAN发送
      • 1.4 CAN接收
    • 2 运行测试
    • 结束语

前言

控制器局域网总线（CAN，Controller Area Network）是一种用于实时应用的串行通讯协议总线，它可以使用双绞线来传输信号，是世界上应用最广泛的现场总线之一。CAN协议用于汽车中各种不同元件之间的通信，以此取代昂贵而笨重的配电线束。该协议的健壮性使其用途延伸到其他自动化和工业应用。CAN协议的特性包括完整性的串行数据通讯、提供实时支持、传输速率高达1Mb/s、同时具有11位的寻址以及检错能力。

特别说明：关于CAN总线协议和硬件电路，CANFD和CAN的区别等问题，这里不做介绍，网上的资料非常多，不懂的同学请自行查阅。

1 软件编程

1.1 建立工程

要建立一个HAL库版本的工程可以直接使用其他项目的HAL工程，也可以通过移植HAL固件库或者用STM32CubeMX生成。

我这里以STM32G0为例讲解一下如何用STM32CubeMX生成一个工程。
特别说明：如果不使用STM32CubeMX工具，可以跳过以下步骤，直接从1.2开始，把CANFD相关代码加入其他HAL工程即可。

1、配置时钟
我这里使用外部晶振时钟(HSE)，8M晶振倍频到64M时钟。

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

2、配置引脚
选择自己实际使用的引脚作为CAN_TX和CAN_RX。

在这里插入图片描述

3、配置CAN参数
我这里用CAN1作为CANFD，CAN2作为普通CAN。

CAN1配置参考如下：
特别说明：以下数据仅供参考，请根据实际情况配置。
在这里插入图片描述

CAN2配置参考如下：
特别说明：以下数据仅供参考，请根据实际情况配置。
在这里插入图片描述

最后使能中断（注：CAN1和CAN2可以共用一个中断接口）。
在这里插入图片描述

4、生成工程
请添加图片描述

1.2 初始化

初始化主要分成三部分：引脚设置，CAN参数设置和CAN滤波器设置。

1.2.1 引脚设置

把CAN_H和CAN_L两个引脚配置成复用功能即可。
注：如果CAN控制芯片的S引脚连接到STM32的话，还得初始化这个引脚，S引脚可以配置成高速模式或静音模式。

参考代码：
注：该代码可以通过STM32CubeMX生成

static uint32_t HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLED=0;

void HAL_FDCAN_MspInit(FDCAN_HandleTypeDef* fdcanHandle)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInit = {0};
  if(fdcanHandle->Instance==FDCAN1)
  {
    PeriphClkInit.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_FDCAN;
    PeriphClkInit.FdcanClockSelection = RCC_FDCANCLKSOURCE_PCLK1;

    if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInit) != HAL_OK)
    {
      Error_Handler();
    }

    /* FDCAN1 clock enable */
    HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLED++;
    if(HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLED==1){
      __HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLE();
    }

    __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
    /**FDCAN1 GPIO Configuration
    PB8     ------> FDCAN1_RX
    PB9     ------> FDCAN1_TX
    */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_8|GPIO_PIN_9;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF3_FDCAN1;
    HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

    /* FDCAN1 interrupt Init */
    HAL_NVIC_SetPriority(TIM16_FDCAN_IT0_IRQn, 0, 0);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM16_FDCAN_IT0_IRQn);
  }
  else if(fdcanHandle->Instance==FDCAN2)
  {
    PeriphClkInit.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_FDCAN;
    PeriphClkInit.FdcanClockSelection = RCC_FDCANCLKSOURCE_PCLK1;

    if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInit) != HAL_OK)
    {
      Error_Handler();
    }

    /* FDCAN2 clock enable */
    HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLED++;
    if(HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLED==1){
      __HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLE();
    }

    __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
    /**FDCAN2 GPIO Configuration
    PB5     ------> FDCAN2_RX
    PB6     ------> FDCAN2_TX
    */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF3_FDCAN2;
    HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

    /* FDCAN2 interrupt Init */
    HAL_NVIC_SetPriority(TIM16_FDCAN_IT0_IRQn, 0, 0);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM16_FDCAN_IT0_IRQn);
  }
}

1.2.2 CAN基本参数设置

HAL库的CAN初始化有几个重要参数，都存放在几个结构体里面（如：CAN_HandleTypeDef，CAN_InitTypeDef），具体的结构体定义可以在HAL库查看。
说明：CAN参数需要根据自己实际的需求来配。

我这里着重讲解一下CAN波特率的配置。

CAN波特率 = CAN时钟频率 / 时钟分频 / 预分频系数 / (TimeSeg1 + TimeSeg2 + 1)。

其中，CAN时钟频率不是固定不变的，它取决于CAN所挂载的总线时钟。
比如STM32F1，系统时钟最大72M，APB1的总线时钟最大36M，而CAN控制器的时钟是挂在APB1的，所以CAN的时钟频率也等于APB1的时钟。
如果换作其他型号的MCU，CAN外设不一定是挂载到APB1上面的，时钟也不一定是36M，比如F4系列，APB1的时钟是可以配成42M的，因此，这个要根据实际情况来配置。

本例用的是STM32G0，CAN时钟频率配置为64MHz。
参考代码：
注：该代码可以通过STM32CubeMX生成

FDCAN_HandleTypeDef hfdcan1;
FDCAN_HandleTypeDef hfdcan2;

/* FDCAN1 init function */
void MX_FDCAN1_Init(void)
{
  /* USER CODE END FDCAN1_Init 1 */
  // CAN波特率 = 时钟频率 / 时钟分频  / 预分频系数 / (1 + TSG1 + TSG2) 
  // 仲裁段波特率 = 64M / 1 / 8 / (1 + 10 + 5) = 500k
  // 数据段波特率 = 64M / 1 / 2 / (1 + 10 + 5) = 2M
  hfdcan1.Instance = FDCAN1;                               // FDCAN1
  hfdcan1.Init.ClockDivider = FDCAN_CLOCK_DIV1;            // 时钟分频               
  hfdcan1.Init.FrameFormat = FDCAN_FRAME_FD_BRS;           // 配置为CANFD         
  hfdcan1.Init.Mode = FDCAN_MODE_NORMAL;                   // 正常工作状态       
  hfdcan1.Init.AutoRetransmission = DISABLE;               // 关闭自动重传, 传统模式下需关闭           
  hfdcan1.Init.TransmitPause = DISABLE;                    // 关闭传输暂停      
  hfdcan1.Init.ProtocolException = DISABLE;                // 关闭协议异常处理          
  hfdcan1.Init.NominalPrescaler = 8;                       // 仲裁段时钟分频，传统CAN模式时只设置这一段即可   
  hfdcan1.Init.NominalSyncJumpWidth = 1;                   // 仲裁段同步跳转段的宽度                      
  hfdcan1.Init.NominalTimeSeg1 = 10;                       // 仲裁段时间段1                      
  hfdcan1.Init.NominalTimeSeg2 = 5;                        // 仲裁段时间段2                     
  hfdcan1.Init.DataPrescaler = 2;                          // 数据段时钟分频，若工作于传统模式，不需要设置数据段参数
  hfdcan1.Init.DataSyncJumpWidth = 1;                      // 数据段同步跳转段的宽度   
  hfdcan1.Init.DataTimeSeg1 = 10;                          // 数据段时间段1           
  hfdcan1.Init.DataTimeSeg2 = 5;                           // 数据段时间段2           
  hfdcan1.Init.StdFiltersNbr = 28;                         // 标准帧滤波器数量 
  hfdcan1.Init.ExtFiltersNbr = 8;                          // 扩展帧滤波器数量 
  hfdcan1.Init.TxFifoQueueMode = FDCAN_TX_FIFO_OPERATION;  // 发送模式：先入先出   
  if (HAL_FDCAN_Init(&hfdcan1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}
/* FDCAN2 init function */
void MX_FDCAN2_Init(void)
{
  /* USER CODE END FDCAN2_Init 1 */
  // CAN波特率 = 时钟频率 / 时钟分频 / 预分频系数 / (1 + TSG1 + TSG2) = 64M / 1 / 8 / (1 + 10 + 5) = 500k
  hfdcan2.Instance = FDCAN2;                               // FDCAN2
  hfdcan2.Init.ClockDivider = FDCAN_CLOCK_DIV1;            // 时钟分频 
  hfdcan2.Init.FrameFormat = FDCAN_FRAME_CLASSIC;          // 配置为传统模式    
  hfdcan2.Init.Mode = FDCAN_MODE_NORMAL;                   // 正常工作状态
  hfdcan2.Init.AutoRetransmission = DISABLE;               // 关闭自动重传, 传统模式下需关闭
  hfdcan2.Init.TransmitPause = DISABLE;                    // 关闭传输暂停
  hfdcan2.Init.ProtocolException = DISABLE;                // 关闭协议异常处理
  hfdcan2.Init.NominalPrescaler = 8;                       // 仲裁段时钟分频，传统CAN模式时只设置这一段即可
  hfdcan2.Init.NominalSyncJumpWidth = 1;                   // 仲裁段同步跳转段的宽度               
  hfdcan2.Init.NominalTimeSeg1 = 10;                       // 仲裁段时间段1                   
  hfdcan2.Init.NominalTimeSeg2 = 5;                        // 仲裁段时间段2                   
  hfdcan2.Init.DataPrescaler = 8;                          // 数据段时钟分频，若工作于传统模式，不需要设置数据段参数
  hfdcan2.Init.DataSyncJumpWidth = 1;                      // 数据段同步跳转段的宽度
  hfdcan2.Init.DataTimeSeg1 = 10;                          // 数据段时间段1           
  hfdcan2.Init.DataTimeSeg2 = 5;                           // 数据段时间段2           
  hfdcan2.Init.StdFiltersNbr = 28;                         // 标准帧滤波器数量
  hfdcan2.Init.ExtFiltersNbr = 8;                          // 扩展帧滤波器数量
  hfdcan2.Init.TxFifoQueueMode = FDCAN_TX_FIFO_OPERATION;  // 发送模式：先入先出                  
  if (HAL_FDCAN_Init(&hfdcan2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

1.2.3 CAN收发初始化设置

CAN接收需要设置CAN滤波器，它的主要作用是筛选CAN接收的数据，只有满足设定规则的数据才会被接收，否则会被过滤掉。
而CAN发送则需要在发送一条数据前，先配置好这条数据的信息，如CANID，发送长度，数据类型(CAN/CANFD）等等。

参考代码：

FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader1;
FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader1;
FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader2;
FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader2;
void FDCAN1_Config(void)
{
  FDCAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
  /* Configure Rx filter */
  sFilterConfig.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
  sFilterConfig.FilterIndex = 1;
  sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
  sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
  sFilterConfig.FilterID1 = 0x00000000;
  sFilterConfig.FilterID2 = 0x000007FF;
  if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  sFilterConfig.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;
  sFilterConfig.FilterIndex = 0;
  sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
  sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
  sFilterConfig.FilterID1 = 0x00000000;
  sFilterConfig.FilterID2 = 0x1FFFFFFF;
  if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  /* Configure global filter:
     Filter all remote frames with STD and EXT ID
     Reject non matching frames with STD ID and EXT ID */
  if (HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  /* Activate Rx FIFO 0 new message notification on both FDCAN instances */
  if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  // if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_BUS_OFF, 0) != HAL_OK)
  // {
  //   Error_Handler();
  // }

  /* Tx Config*/
  TxHeader1.Identifier = 0x000000000;                 // CAN ID
  TxHeader1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;               // 标准ID
  TxHeader1.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;           
  TxHeader1.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_8;
  TxHeader1.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_PASSIVE;
  TxHeader1.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_OFF;
  TxHeader1.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;                  // CANFD
  TxHeader1.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;  
  TxHeader1.MessageMarker = 0;

  /* Configure and enable Tx Delay Compensation, required for BRS mode.
        TdcOffset default recommended value: DataTimeSeg1 * DataPrescaler
        TdcFilter default recommended value: 0 */
  HAL_FDCAN_ConfigTxDelayCompensation(&hfdcan1, hfdcan1.Init.DataPrescaler * hfdcan1.Init.DataTimeSeg1, 0);
  HAL_FDCAN_EnableTxDelayCompensation(&hfdcan1);
  
  /* Start the FDCAN module */
  if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

void FDCAN2_Config(void)
{
  FDCAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
  /* Configure Rx filter */
  sFilterConfig.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
  sFilterConfig.FilterIndex = 1;
  sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
  sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
  sFilterConfig.FilterID1 = 0x00000000;
  sFilterConfig.FilterID2 = 0x000007FF;
  if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan2, &sFilterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  sFilterConfig.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;
  sFilterConfig.FilterIndex = 0;
  sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
  sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
  sFilterConfig.FilterID1 = 0x00000000;
  sFilterConfig.FilterID2 = 0x1FFFFFFF;
  if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan2, &sFilterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  /* Configure global filter:
     Filter all remote frames with STD and EXT ID
     Reject non matching frames with STD ID and EXT ID */
  if (HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan2, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  /* Activate Rx FIFO 0 new message notification on both FDCAN instances */
  if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan2, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  // if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan2, FDCAN_IT_BUS_OFF, 0) != HAL_OK)
  // {
  //   Error_Handler();
  // }

  /* Tx Config*/
  TxHeader2.Identifier = 0x000000000;                 // CAN ID
  TxHeader2.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;               // 标准ID
  TxHeader2.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;           
  TxHeader2.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_8;
  TxHeader2.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_PASSIVE;
  TxHeader2.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_OFF;
  TxHeader2.FDFormat = FDCAN_CLASSIC_CAN;             // CAN
  TxHeader2.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;  
  TxHeader2.MessageMarker = 0;

  /* Configure and enable Tx Delay Compensation, required for BRS mode.
        TdcOffset default recommended value: DataTimeSeg1 * DataPrescaler
        TdcFilter default recommended value: 0 */
  HAL_FDCAN_ConfigTxDelayCompensation(&hfdcan2, hfdcan2.Init.DataPrescaler * hfdcan2.Init.DataTimeSeg1, 0);
  HAL_FDCAN_EnableTxDelayCompensation(&hfdcan2);

  /* Start the FDCAN module */
  if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

1.2.4 中断设置

如果使用CAN接收，需要配置中断服务函数。

参考代码：

/**
  * @brief This function handles TIM16, FDCAN1_IT0 and FDCAN2_IT0 Interrupt.
  */
void TIM16_FDCAN_IT0_IRQHandler(void)
{
  HAL_FDCAN_IRQHandler(&hfdcan1);
  HAL_FDCAN_IRQHandler(&hfdcan2);
}

1.3 CAN发送

CAN发送需要先配置发送参数，我这里为了方便测试，直接固定发送标准帧，ID也是固定的。
实际使用时可以把CANID，数据长度等参数作为函数入参，这样会更灵活一点。

参考代码：

void canfd_tx_test(void)
{
  TxHeader1.Identifier = 0x123;                 // CAN ID
  TxHeader1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;         // 标准ID
  TxHeader1.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;           
  TxHeader1.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_8;     // 发送长度：8byte
  TxHeader1.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_PASSIVE;
  TxHeader1.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_OFF;
  TxHeader1.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;            // CANFD
  TxHeader1.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;  
  TxHeader1.MessageMarker = 0;

  if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &TxHeader1, can1_txbuf) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

1.4 CAN接收

接收部分只要开启了Rx中断，在CAN控制器收到消息时会调用RxFifo的回调函数，此时在这里读取数据并根据实际情况做相应的处理即可。我这里把收到的数据又发回去了，这样可以同时验证接收和发送。

参考代码：

void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
{
  if((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != RESET)
  {
    if(hfdcan->Instance == FDCAN1)
    {
      /* Retrieve Rx messages from RX FIFO0 */
      if (HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, can1_rxbuf) != HAL_OK)
      {
        Error_Handler();
      }
      /* 把接收到的数据以CANFD发送回去 */
      TxHeader1.DataLength = RxHeader1.DataLength;
      TxHeader1.Identifier = RxHeader1.Identifier;
      if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &TxHeader1, can1_rxbuf) != HAL_OK)
      {
        Error_Handler();
      }
    }

    if(hfdcan->Instance == FDCAN2)
    {
      /* Retrieve Rx messages from RX FIFO0 */
      if (HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader2, can2_rxbuf) != HAL_OK)
      {
        Error_Handler();
      }
      /* 把接收到的数据以CAN发送回去 */
      TxHeader2.DataLength = RxHeader2.DataLength;
      TxHeader2.Identifier = RxHeader2.Identifier;
      if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan2, &TxHeader2, can2_rxbuf) != HAL_OK)
      {
        Error_Handler();
      }
    }
  }
}

2 运行测试

使用USB-CAN工具测试。

CAN1使用CANFD（仲裁域波特率500k，数据域波特率2M），上位机每发送一条数据，STM32收到后同样回一条一样的数据，CANID、数据长度和数据都是一致，说明STM32收到的数据没有问题。
在这里插入图片描述

CAN2使用普通CAN（仲裁域和数据域波特率均为500k），上位机每发送一条数据，STM32收到后同样回一条一样的数据，CANID、数据长度和数据都是一致，说明STM32收到的数据没有问题。
在这里插入图片描述

还有一些其他测试，比如切换扩展帧，远程帧等等，这里就不展示了，感兴趣的同学可以自己改参数试试。

结论：CAN收发正常。

结束语

好了，关于如何通过STM32如何配置和使用CANFD就讲到这里，如果你有什么问题或者有更好的方法，欢迎在评论区留言。

需要源码工程的同学可以自行下载：点击跳转下载链接

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在本章中，您将开始开发SBMA会员应用程序。在开发的最初阶段，主要关注开箱即用的定制。在第2章中，我们讨论了如何创建基本解决方案的细节，在本章中，将创建作为解决方案补丁的基本自定义，并展示将解决方案添加到源代码管理和目标环境的步骤。 表单自定义 若要开始表单自定…
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连续 3 年 40% 增长 续费率近 110%：纷享销客增长的底层逻辑

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经营管理没有一招鲜，持续增长的底层逻辑，就是持续稳定的建设，不被外界所干扰。 笔记整理 | 张保文 SaaS 增长，比拼的是战略、组织、人才、市场、销售、客户成功等全价值链的基本功。连续 3 年 40% 增长，续费率近 110%…
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【图解RabbitMQ-5】RabbitMQ Web管控台图文介绍

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🧑‍💻作者名称：DaenCode 🎤作者简介：CSDN实力新星，后端开发两年经验，曾担任甲方技术代表，业余独自创办智源恩创网络科技工作室。会点点Java相关技术栈、帆软报表、低代码平台快速开…
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C++ 结构体

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前文 C中的结构体是一种非常有用的数据类型，它允许我们将不同的变量组合在一起，形成一个自定义的数据结构。 结构体在C中的应用非常广泛，它可以用来表示和管理各种实体、对象或数据的属性。比如，在一个学生管理系统中&#xff0c…
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2.2 Java中的变量

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1. 变量与赋值 在程序运行期间，随时可能产生一些临时数据，应用程序会将这些数据保存在内存单元中，每个内存单元都用一个标识符标识，这些用于标识内存单元的标识符就称为变量，内存单元中存储的数据就是变量的值。 下面…
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C++day1---9.6

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思维导图&#xff1a; 1.使用cout完成输出斐波那契前20项的内容 #include <iostream>using namespace std;int main() {int a 1;int b 0;int sum 1;int arr[20] {0};for(int i0; i<20; i){arr[i] sum; //存放最新值sum ab; //更新sumb a; …
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windows mysql弹出黑框处理

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现象 处理方式 点击禁用即可 以后就不会再出现了
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【Arduino30】DS1302时钟芯片模拟值实验

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硬件准备 DS1302芯片&#xff1a;1片 32.768kHz晶振&#xff1a;1个 面包板&#xff1a;1个 杜邦线&#xff1a;若干 硬件连线 软件程序 #include <DS1302.h> //头文件//定义引脚 const int rst_pin 5; const int date_pin 6; const int sclk_pin 7;//将DS1302实…
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ARTS 2023.8.21-2023.8.27 （第一周）

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ARTS 2023.8.21-2023.8.27 &#xff08;第一周&#xff09; &#x1f4a1;ARTS&#xff1a; A&#xff1a;至少每周完成一道Leecode的算法题&#xff1b; R&#xff1a;阅读并点评至少一篇英文技术文章&#xff1b; T&#xff1a;学习至少一个技术技巧&#xff1b; S&#xff…
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Tina Ti 计算电路中的参数

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如图所示 计算每个节点的参数 通过这个工具&#xff0c;就算你不知道电路的原理&#xff0c;电路网络分析&#xff0c;你都可以计算出理论值是多少。
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PTA作业笔记——简单的输入输出

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PTA前十题 7-2 输入输出整数7-3 输入输出单精度实数7-4 输入输出双精度实数7-5 输入输出字符7-6 整数的各种形式输出7-7 混合无间隔输入输出7-8 日期格式化7-9 区位码输入法 写在前面&#xff1a;不是很难的题目直接放上代码&#xff0c;只作为记录 初学C语言的时候涉及到的输入…
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c++day3---9.8

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1> 自行封装一个栈的类&#xff0c;包含私有成员属性&#xff1a;栈的数组、记录栈顶的变量 成员函数完成&#xff1a;构造函数、析构函数、拷贝构造函数、入栈、出栈、清空栈、判空、判满、获取栈顶元素、求栈的大小 头文件&#xff1a; #ifndef Z_H #define Z_H #inclu…
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一、需求 在视频处理和传输应用中&#xff0c;将视频数据编码为高效的格式是非常重要的。H.265&#xff08;也称为HEVC&#xff09;是一种先进的视频编码标准&#xff0c;具有更好的压缩性能和图像质量&#xff0c;相比于传统的编码标准&#xff08;如H.264&#xff09;&#…
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目录 一、TCP&#xff08;传输控制协议&#xff09; 1. TCP的特点 2. TCP的连接建立和终止 3. TCP的可靠性机制 4. TCP的流量控制 二、UDP&#xff08;用户数据报协议&#xff09; 1. UDP的特点 2. UDP的使用场景 三、WebSockets 1. WebSockets协议的特点 2. WebSock…
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目录 二分搜索树深度优先遍历 Java 实例代码 src/runoob/binary/Traverse.java 文件代码&#xff1a; 二分搜索树深度优先遍历 二分搜索树遍历分为两大类&#xff0c;深度优先遍历和层序遍历。 深度优先遍历分为三种&#xff1a;先序遍历&#xff08;preorder tree walk&am…
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严选算法模型质量保障

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在算法模型整个生命周期**&#xff08;算法模型生命周期&#xff1a;初始训练数据 --> 模型训练 --> 模型评估 --> 模型预估 --> 训练数据&#xff09;**中&#xff0c;任何环节的问题引入都可能导致算法模型质量问题。所以我们在做模型质量保障的过程中&#xff0…
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使用Server过程中可能遇到的一些问题 1. 如何查找GPU型号与驱动版本之间的关系&#xff1f;2. 如何查看当前Server的内核版本&#xff1f;3. 使用Nvidia过程中可能用到的命令4. 对Jupyter Notebook的一些配置5. TensorFlow的一般操作6. 使用PyTorch的一些操作7. 修改安装源为国…
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漏洞描述 蜂网互联-让链接无限可能&#xff0c;灵活的多线分流&#xff0c;强大的策略分流&#xff0c;灵活调度各种软件应用&#xff0c;深度识别系统&#xff0c;各种应用一网打尽&#xff0c;灵活调整优先级&#xff0c;最简单的路由器&#xff0c;简洁易学的配置&#xff…
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