0. 背景

使用源码安装pcl较为麻烦，因为存在依赖库vtk，flann，boost，eigen等，都不太好安装，因此采用apt方式安装。

下面内容主要参考博客《【Ubuntu】Ubuntu安装PCL(安装PCL/卸载PCL/查看PCL版本/PCL报错处理相关操作)（史上最详细）》

1. apt安装的版本

使用如下命令查看当前ubuntu版本使用apt安装的最高pcl版本，ubuntu 20最高只能安装pcl 1.10版本

sudo apt-get install libpcl-dev

结果如下

2. 更新apt源

一般可以忽略这一步，但是如果你发现没法apt install pcl，那么考虑源的问题，我的源（注意，我是ubuntu 20，其他版本的ubuntu请自行寻找对应的源，很简单的）如下

sudo mv /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
sudo vim /etc/apt/sources.list

将下面的源保存

deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse

# deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse

更新操作如下

sudo apt-get update

3. apt安装命令

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install libpcl-dev

4. 测试

apt-cache show libpcl-dev

如果是没有问题的话，如下是1.10版本