学习资料
- 《Introduction to behavior trees》
1. 概念说明
1.1 Action：pt.behaviour.Behaviour
在一个行为树中，Action 是一个叶节点（Leaf Node），它实际执行某种行为或任务，并返回成功、失败或运行中的状态。
Lifecycle：生命周期
setup(): 这个方法在行为树开始执行之前被调用，用于进行一些初始化工作。例如，你可能需要在这里打开网络连接或初始化硬件。initialise(): 当行为从非运行状态（Status.SUCCESS或Status.FAILURE）转换到运行状态（Status.RUNNING）时，这个方法会被调用。update(): 这是行为的主要执行方法，它在每个行为树的“tick()”中被调用。这个方法应返回一个状态，表示该行为的执行结果（成功、失败或运行中）。terminate(): 当行为从运行状态（Status.RUNNING）转换到非运行状态（Status.SUCCESS或Status.FAILURE）时，这个方法会被调用。通常用于进行一些清理工作。shutdown(): 这个方法在行为树停止执行后被调用，用于释放资源。
1.2 Selector：“如果-则-否则”
root = py_trees.composites.Sequence(name="NameString", memory=True)
