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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🌈3 Matlab代码实现

🎉4 参考文献

---

💥1 概述

• MOBATSim 中使用的所有脚本、类文件和函数都已打开以供编辑。用户可以控制所有车辆、交通管理算法和地图。
• 每辆车都被视为一个代理，并将交通模拟为闭环多智能体系统。车辆在模拟过程中根据环境中其他车辆的状态和意图生成轨迹。此功能还允许开发和测试反应式计划算法。
• 用户可以为单个车辆（通常称为自我车辆）开发算法或控制器，也可以同时为不同的车辆开发不同的实现。
• 完全控制与仿真有关的所有状态，允许故障注入和错误传播分析。通过在 MATLAB 系统块函数中实现 Simulink 错误注入模块或代码片段，可以在仿真过程中轻松操作状态。
• MOBATSim 可用于对不同抽象级别（如组件级别、车辆级别和交通级别）的安全性和性能的控制和决策算法进行基准测试。
• 面向对象的编程结构（MATLAB 类）与框图环境 （Simulink） 相结合，可实现适合协作的灵活框架。
• 数据记录可以扩展到感兴趣的状态和信号，而不是仿真后3D可视化使用的默认车辆状态。
• 兼容的数据结构允许各种模拟后可视化选项（例如，虚幻引擎4支持、鸟瞰图范围或Simulink 3D动画）。
• MOBATSim 兼容的地图结构允许使用驾驶场景设计器应用程序通过用户友好的界面扩展道路网络。

📚2 运行结果

 

  

部分代码：

 %% Make a MOBATSim Configuration
    configs = MOBATSimConfigurations(options.modelName, ...
                                     options.mapName, ...
                                     options.simStopTime, ...
                                     options.simTs, ...                                     
                                     options.scenarioName, ...
                                     startingPoints, ...
                                     destinationPoints, ...
                                     maxSpeeds, ...
                                     false, ...
                                     false);
        

    %% Assign all needed workspace variables to the "base" workspace
    assignin('base','Sim_Ts',options.simTs);        % Used as the block sampling time
    assignin('base','Sim_t',options.simStopTime);   % Used by the model as the Simulation Time
    assignin('base','configs',configs);             % MOBATSim configurations
    assignin('base','Map',Map);                     % Used by the Infrastructure.m
    assignin('base','Vehicles',Vehicles);           % The instances are used by the MATLAB System Blocks
end

 %% Make a MOBATSim Configuration
    configs = MOBATSimConfigurations(options.modelName, ...
                                     options.mapName, ...
                                     options.simStopTime, ...
                                     options.simTs, ...                                     
                                     options.scenarioName, ...
                                     startingPoints, ...
                                     destinationPoints, ...
                                     maxSpeeds, ...
                                     false, ...
                                     false);
        

    %% Assign all needed workspace variables to the "base" workspace
    assignin('base','Sim_Ts',options.simTs);        % Used as the block sampling time
    assignin('base','Sim_t',options.simStopTime);   % Used by the model as the Simulation Time
    assignin('base','configs',configs);             % MOBATSim configurations
    assignin('base','Map',Map);                     % Used by the Infrastructure.m
    assignin('base','Vehicles',Vehicles);           % The instances are used by the MATLAB System Blocks
end

🌈3 Matlab代码实现

🎉4 参考文献

部分理论来源于网络，如有侵权请联系删除。

[1]Saraoglu, Mustafa, et al. “MOBATSim: MOdel-Based Autonomous Traffic Simulation Framework for Fault-Error-Failure Chain Analysis.” IFAC-PapersOnLine, vol. 52, no. 8, Elsevier BV, 2019, pp. 239–44, doi:10.1016/j.ifacol.2019.08.077.