【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】

        linux系统里面的编译和windows下面的编译不同，它没有什么特别好用的IDE。一般都需要自己写编译脚本。这项工作在以前可能很麻烦，但是现在一般都被cmake取代了。cmake本身不能直接编译代码，它也是通过脚本生成复杂的makefile，借助于makefile来编译生成可执行文件的。所以说，cmake的本质，其实就是降低我们个人写makefile的难度。我们所要做的，就是写好cmake脚本，剩下来的事情，和之前的make工具并无差别。

 

1、单一可执行程序

        假设我们需要编写一个可执行文件，它的文件名叫helloSLAM.cpp，代码是这样的，

#include <iostream>
using namespace std;

int main(int argc, char* argv[])
{
	std::cout << "Hello, SLAM" << std::endl;
	return 0;
}

        这个时候需要做的，就是在同级目录下创建一个CMakeLists.txt文件，

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)

project(helloSLAM)

add_executable(helloSLAM helloSLAM.cpp)

        有了这个cmake脚本，下面可以先创建一个debug目录，cd到debug目录下，输入cmake ..就可以看到这样的打印，

feixiaoxing@feixiaoxing-VirtualBox:~/Desktop/slam/prj1/debug$ cmake ..
-- The C compiler identification is GNU 9.4.0
-- The CXX compiler identification is GNU 9.4.0
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc -- works
-- Detecting C compiler ABI info
-- Detecting C compiler ABI info - done
-- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++
-- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ -- works
-- Detecting CXX compiler ABI info
-- Detecting CXX compiler ABI info - done
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /home/feixiaoxing/Desktop/slam/prj1/debug

        这个时候，其实cmake已经帮助我们生成好了makefile，直接输入make就可以编译了，

feixiaoxing@feixiaoxing-VirtualBox:~/Desktop/slam/prj1/debug$ make
Scanning dependencies of target helloSLAM
[100%] Building CXX object CMakeFiles/helloSLAM.dir/helloSLAM.cpp.o
Linking CXX executable helloSLAM
[100%] Built target helloSLAM

2、生成静态库

        生成静态库，其实就是说把软件按照各个模块先分别编译成.a文件。等所有的.a文件都ok之后，下面就可以链接成最终的执行文件。这里，我们对helloSLAM.cpp修改一下，方便生成.a文件，

#include <iostream>
using namespace std;

void printHello()
{
	std::cout << "Hello, SLAM" << std::endl;
}

        代码和之前相比，其实就是删除了main函数，取而代之的是printHello函数。与此对应的CMakeLists.txt也要发生修改，

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)

project(helloSLAM)

add_library(hello helloSLAM.cpp)

        同样经过观察，我们发现，CMakeLists.txt中的add_executable已经被add_library代替，那么目标也从生成可执行文件，变成了生成静态库文件。同样mkdir debug & cmake .. & make之后，就会发现这样的打印，

feixiaoxing@feixiaoxing-VirtualBox:~/Desktop/slam/prj2/debug$ make
Scanning dependencies of target hello
[100%] Building CXX object CMakeFiles/hello.dir/helloSLAM.cpp.o
Linking CXX static library libhello.a
[100%] Built target hello

3、生成动态库

        生成动态库的流程和生成静态库非常相似，所要修改的地方就是CMakeLists.txt这一个文件，

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)

project(helloSLAM)

add_library(hello_shared SHARED  helloSLAM.cpp)

        虽然CMakeLists中的目标还是add_library，但是中间多了一个SHARED关键字。就是这个关键字，我们会发现最终生成的是.so文件，而不是.a文件。和.a文件相比，.so文件不占地方，程序有bug，只要修复一个.so文件即可。这里可以看下mkdir debug & cmake .. & make之后的结果是什么样的，

feixiaoxing@feixiaoxing-VirtualBox:~/Desktop/slam/prj3/debug$ make
Scanning dependencies of target hello_shared
[100%] Building CXX object CMakeFiles/hello_shared.dir/helloSLAM.cpp.o
Linking CXX shared library libhello_shared.so
[100%] Built target hello_shared

4、编译带动态库的可执行文件

        既然生成了静态库，或者动态库，就要看下怎么把相关的文件链接到最终的可执行文件中去。这里主要有四步。第一步把3中生成的so文件copy到当前目录下；第二步，接着修改helloSLAM.cpp文件，

#include <iostream>
using namespace std;

#include "helloSLAM.h"

int main(int argc, char* argv[])
{
	printHello();
	return 0;
}

        注意，这里多了一个helloSLAM.h文件，所以第三步需要继续添加一个头文件，

#ifndef _HELLO_SLAM_H
#define _HELLO_SLAM_H

void printHello();

#endif

        最后一步，就是修改CMakeLists.txt文件，

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)

project(helloSLAM)

link_directories("/home/feixiaoxing/Desktop/slam/prj4")
add_executable(helloSLAM helloSLAM.cpp)
target_link_libraries(helloSLAM hello_shared)

        和最初的可执行文件相比较，这里多了两个内容。第一，添加了link_directories，也就是告诉编译工具，链接库在哪里可以找到；第二，增加了一个target_link_libraries，它表明最终的可执行文件一定要带上hello_shared这个共享库文件。经过上面的操作之后，就可以看看最终的结果是啥样的了，

feixiaoxing@feixiaoxing-VirtualBox:~/Desktop/slam/prj4$ mkdir debug
feixiaoxing@feixiaoxing-VirtualBox:~/Desktop/slam/prj4$ cd debug/
feixiaoxing@feixiaoxing-VirtualBox:~/Desktop/slam/prj4/debug$ cmake ..
-- The C compiler identification is GNU 9.4.0
-- The CXX compiler identification is GNU 9.4.0
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc -- works
-- Detecting C compiler ABI info
-- Detecting C compiler ABI info - done
-- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++
-- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ -- works
-- Detecting CXX compiler ABI info
-- Detecting CXX compiler ABI info - done
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /home/feixiaoxing/Desktop/slam/prj4/debug
feixiaoxing@feixiaoxing-VirtualBox:~/Desktop/slam/prj4/debug$ make
Scanning dependencies of target helloSLAM
[100%] Building CXX object CMakeFiles/helloSLAM.dir/helloSLAM.cpp.o
Linking CXX executable helloSLAM
[100%] Built target helloSLAM
feixiaoxing@feixiaoxing-VirtualBox:~/Desktop/slam/prj4/debug$ ./helloSLAM 
Hello, SLAM

        看上去和最初的单文件编译没区别。但是大家要注意下，这里的helloSLAM.cpp没有printHello的实现过程，所以最终helloSLAM可以运行起来，肯定有动态库的功劳。通过输入ldd命令也可以证明这一点，

feixiaoxing@feixiaoxing-VirtualBox:~/Desktop/slam/prj4/debug$ ldd ./helloSLAM 
	linux-vdso.so.1 (0x00007ffeedad7000)
	libhello_shared.so => /home/feixiaoxing/Desktop/slam/prj4/libhello_shared.so (0x00007fdb9a036000)
	libstdc++.so.6 => /lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6 (0x00007fdb99e38000)
	libc.so.6 => /lib/x86_64-linux-gnu/libc.so.6 (0x00007fdb99c46000)
	libm.so.6 => /lib/x86_64-linux-gnu/libm.so.6 (0x00007fdb99af7000)
	/lib64/ld-linux-x86-64.so.2 (0x00007fdb9a042000)
	libgcc_s.so.1 => /lib/x86_64-linux-gnu/libgcc_s.so.1 (0x00007fdb99adc000)