多个执行单元（线程、中断）同时执行临界区，操作临界资源，会导致竟态产生。
RTT使用信号量、互斥量、事件集来解决这种问题。
同步（按顺序）、互斥（排它）。
信号量
信号量是一种轻型的用于解决线程间同步问题的内核对象，线程可以获取或释放它，从而达到同步或互斥的目的。
每个信号量对象都有一个信号量值和一个线程等待队列，信号量的值对应了信号量对象的实例数目、资源数目，假如信号量值为5，则表示共有5个信号量实例可以被使用，当信号量实例数目为零时，再申请该信号量的线程就会被挂起在该信号量的等待队列上，等待可用的信号量实例。
struct rt_semaphore
{
struct rt_ipc_object parent; /**< inherit from ipc_object */
rt_uint16_t value; /**< value of semaphore. */
rt_uint16_t reserved; /**< reserved field */
};
动态创建：rt_sem_create();
系统不再使用信号量时，可以通过删除信号量以释放系统资源，适用于动态创建的信号量。调用这个函数时，系统将删除这个信号量。如果删除该信号量时，有线程正在等待该信号量，那么删除操作会先唤醒等待在该信号量上的线程（等待线程的返回值是-RT_ERROR），然后再释放信号量的内存资源。
静态创建的时候，定义一个结构体变量，而不是结构体指针，系统会为它分配空间。
信号量的使用
获取信号量：
线程通过获取信号量来获得信号量资源实例，当信号量值大于0时，线程将获得信号量，并且相应的信号量值会减1，如果信号量的值等于0，那么说明当前信号量资源实例不可用，申请该信号量的线程将根据time参数的情况选择直接返回、或挂起等待一段时间、或永久等待，直到其它线程或中断释放该信号量。如果在参数time指定的时间内依然得不到信号量，线程将超时返回，返回值是-RT ETIMEOUT。
rt_sem_take();
rt_sem_release();
互斥量
互斥量体现的是排他性，类似于特殊的信号量——二值信号量。
区别：信号量可以由不同的线程释放，互斥量只能由同一线程释放。
事件集
事件集是线程间同步的机制之一，一个事件集可以包含多个事件，利用事件集可以完成一对多，多对多的线程间同步。
一个线程和多个事件的关系可设置为：
其中任意一个事件唤醒线程，或几个事件都到达后唤醒线程，多个事件集合可以用一个32bit无符号整形变量来表示，变量的每一位代表一个时间，线程通过“逻辑与”或“逻辑或”将一个或多个事件关联起来，形成事件组合。
- 事件只与线程相关，事件间相互独立。
- 事件仅用于同步，不提供数据传输功能。
- 事件无排队性，即多次向线程发送同一事件（如果线程还未来得及读走），其效果等同于只发送一次。
